READMEに通信ポートアクセス権限設定の説明を追加。サンプルの画像を追加。 (#24)

* samples03のREADMEに動画を追加

* トップのREADMEの画像更新

* USB通信ポート設定の説明を追加

Author: Shota Aoki

README.md

@@ -8,7 +8,10 @@
 [上半身人型ロボット**Sciurus17(シューラスセブンティーン)**](https://rt-net.jp/products/sciurus17/)
 を動かすための、C++ライブラリおよびサンプルプログラムを提供します。
 
-<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-x7/CRANE-X7-500x500.png width=400px /><img src=https://rt-net.github.io/images/sciurus17/Sciurus17-500x500.png width=400px />
+[<img src=https://rt-net.github.io/images/crane-x7/CRANE-X7-500x500.png width=400px />](https://rt-net.jp/products/crane-x7/)
+[<img src=https://rt-net.github.io/images/sciurus17/Sciurus17-500x500.png width=400px />](https://rt-net.jp/products/sciurus17)
+
+[![gravity_compensation](https://rt-net.github.io/images/crane-x7/x7_s17_gravity_compensation.gif)](./samples/samples03/README.md)
 
 ## 動作環境
 

samples/samples01/README.md

@@ -37,6 +37,19 @@ $ ./build_samples.bash
 
 ## 通信設定
 
+USB通信ポートのアクセス権限を変更するため次のコマンドを実行します。
+
+```sh
+$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
+```
+
+永続的なアクセス権限を付与する場合は次のコマンドを実行します。
+
+```sh
+$ sudo usermod -aG dialout $USER
+$ reboot
+```
+
 ロボットとの通信遅延を最小にするため次のコマンドを実行します。
 
 ```sh

samples/samples03/README.md

@@ -5,8 +5,10 @@
   - [ロボットのサーボモータの動かし方について](#ロボットのサーボモータの動かし方について)
   - [運動学計算で使用するライブラリについて](#運動学計算で使用するライブラリについて)
   - [解析的に逆運動学を解いて手先を任意の位置・姿勢に移動させる](#解析的に逆運動学を解いて手先を任意の位置姿勢に移動させる)
+    - [動画](#動画)
     - [解説](#解説)
   - [重力補償トルクをサーボモータに入力する](#重力補償トルクをサーボモータに入力する)
+    - [動画](#動画-1)
     - [解説](#解説-1)
 
 ## サンプルのビルド
@@ -77,6 +79,10 @@ IKに成功しました
 ...
 ```
 
+### 動画
+
+[![](https://img.youtube.com/vi/amp-ql9TS6w/sddefault.jpg)](https://youtu.be/amp-ql9TS6w)
+
 ### 解説
 
 解析的に逆運動学を解く関数を使用する場合、
@@ -206,6 +212,10 @@ $ ./x7_gravity_compensation
 ...
 ```
 
+### 動画
+
+[![](https://img.youtube.com/vi/H_gSnJDFhqs/sddefault.jpg)](https://youtu.be/H_gSnJDFhqs)
+
 ### 解説
 
 重力補償トルクを計算する関数を使用する場合、