diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/close.jpg b/testdata/cv/fractal_aruco/close.jpg new file mode 100644 index 000000000..926d72705 Binary files /dev/null and b/testdata/cv/fractal_aruco/close.jpg differ diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/close.yml b/testdata/cv/fractal_aruco/close.yml new file mode 100644 index 000000000..b6e621b34 --- /dev/null +++ b/testdata/cv/fractal_aruco/close.yml @@ -0,0 +1,50 @@ +%YAML:1.0 +--- +points_2d: [ 501.418793, 206.787231, 1832.68835, 357.660217, 1658.10889, + 3294.84912, 334.994171, 3627.95825, 1320.16809, 805.984192, + 1809.5332, 853.60437, 1634.75098, 1006.60339, 1798.57031, 1015.96979, + 1955.67749, 1028.81238, 276.843567, 1060.78967, 796.630859, + 1104.40161, 1301.02625, 1146.16382, 1789.1322, 1187.69873, + 1945.06665, 1197.99756, 1608.4541, 1508.20459, 1918.94287, + 1520.27954, 1598.2041, 1666.078, 1591., 1840., 1743.93408, + 1845.47241, 224., 2115., 214., 2277., 1558.20532, 2316.12817, + 1715.95862, 2323.86841, 1387.67224, 2490.05737, 1864.69116, + 2500.72144, 1214.49683, 2646.99756, 1383., 2639., 1851., 2655., + 1206., 2807., 1452.83276, 1329.62781, 784.825806, 1362.80835, + 952.299683, 1385.84875, 1123.9541, 1388.55664, 611.892883, + 1440.54919, 1032.19312, 1471.2406, 1359.97729, 1486.81409, + 609.498596, 1529.28076, 779.677307, 1535.25708, 860.786194, + 1539.42358, 1027.53064, 1548.30933, 1114.59595, 1554.16357, 679., + 1699., 679.332031, 1792.24768, 671.179932, 1959.62292, 1172.75598, + 1969.84424, 750., 2050., 1164.47888, 2066.62427, 573., 2126., + 571.268372, 2209.32397, 1106.23145, 1645.75708, 816., 1668., + 982.967346, 1679.51306, 855.081665, 1719.38708, 850.941895, + 1793.4364, 930.966492, 1805.12292, 975.344238, 1808.88843, 925., + 1887. ] +points_3d: [ -0.200000018, 0.600000024, 0., 0.333333343, 0.600000024, 0., + 0.333333343, -0.600000024, 0., -0.200000018, -0.733333349, 0., + 0.13333334, 0.400000036, 0., 0.333333343, 0.400000036, 0., + 0.266666681, 0.333333343, 0., 0.333333343, 0.333333343, 0., + 0.400000036, 0.333333343, 0., -0.266666681, 0.266666681, 0., + -0.0666666701, 0.266666681, 0., 0.13333334, 0.266666681, 0., + 0.333333343, 0.266666681, 0., 0.400000036, 0.266666681, 0., + 0.266666681, 0.13333334, 0., 0.400000036, 0.13333334, 0., + 0.266666681, 0.0666666701, 0., 0.266666681, 0., 0., 0.333333343, 0., + 0., -0.266666681, -0.13333334, 0., -0.266666681, -0.200000018, 0., + 0.266666681, -0.200000018, 0., 0.333333343, -0.200000018, 0., + 0.200000018, -0.266666681, 0., 0.400000036, -0.266666681, 0., + 0.13333334, -0.333333343, 0., 0.200000018, -0.333333343, 0., + 0.400000036, -0.333333343, 0., 0.13333334, -0.400000036, 0., + 0.200000003, 0.200000003, 0., -0.0666666701, 0.166666672, 0., 0., + 0.166666672, 0., 0.0666666701, 0.166666672, 0., -0.13333334, + 0.13333334, 0., 0.0333333351, 0.13333334, 0., 0.166666672, + 0.13333334, 0., -0.13333334, 0.100000009, 0., -0.0666666701, + 0.100000009, 0., -0.0333333351, 0.100000009, 0., 0.0333333351, + 0.100000009, 0., 0.0666666701, 0.100000009, 0., -0.100000009, + 0.0333333351, 0., -0.100000009, 0., 0., -0.100000009, -0.0666666701, + 0., 0.100000009, -0.0666666701, 0., -0.0666666701, -0.100000009, 0., + 0.100000009, -0.100000009, 0., -0.13333334, -0.13333334, 0., + -0.13333334, -0.166666672, 0., 0.0666666701, 0.0666666701, 0., + -0.0500000045, 0.0500000045, 0., 0.0166666675, 0.0500000045, 0., + -0.0333333351, 0.0333333351, 0., -0.0333333351, 0., 0., 0., 0., 0., + 0.0166666675, 0., 0., 0., -0.0333333351, 0. ] diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.jpg b/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.jpg new file mode 100644 index 000000000..7044a1824 Binary files /dev/null and b/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.jpg differ diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.yml b/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.yml new file mode 100644 index 000000000..e0c3e2a6f --- /dev/null +++ b/testdata/cv/fractal_aruco/confusion.yml @@ -0,0 +1,187 @@ +%YAML:1.0 +--- +points_2d: [ 1720.96631, 2788.94531, 65.5367508, 2900.46094, 1380.36133, + 1371.0708, 1273.65625, 1473.04736, 1474.73462, 1489.72498, + 1471.06763, 1598.98022, 1566.48816, 1606.17322, 1467.24524, + 1710.45972, 1561.47437, 1715.38367, 362.97818, 1763.50024, + 486.885468, 1769.5564, 1462.77356, 1817.54431, 1557.6156, 1822.32117, + 1651.8606, 1828.36353, 230.530197, 1882.9303, 358.576385, 1886.53308, + 1555.0553, 1929.45581, 1648.37781, 1932.80798, 354.223755, + 2011.49219, 222.204742, 2134.6062, 350.29187, 2135.43115, 474.376984, + 2136.68677, 1451.72632, 2145.75049, 1547.65808, 2147.31104, + 216.933228, 2260.81665, 345.571686, 2259.39941, 468.731842, + 2257.76855, 340.08963, 2384.39771, 464.1745, 2382.1665, 1446.55505, + 2363.38647, 1541.16748, 2362.09644, 207.363068, 2513.46045, + 335.427734, 2509.47168, 814.521057, 2493.23975, 923.631226, + 2489.53003, 1033.63086, 2486.05737, 1138.20801, 2482.74854, + 1243.90503, 2480.5686, 1344.57532, 2478.29175, 1539.83594, + 2472.67798, 1635.10034, 2469.76587, 202.851334, 2640.81836, + 330.772095, 2633.92798, 454.623871, 2628.18701, 809.482361, + 2612.28491, 920.13855, 2606.79419, 1029.61133, 2601.12646, + 1135.35632, 2596.92334, 1240.55505, 2592.94751, 1341.46997, + 2588.82422, 325.571136, 2759.42456, 450.422913, 2752.30176, 1025.526, + 2718.34473, 1133.03333, 2712.62769, 1236.77783, 2706.69312, + 1535.22083, 2691.27319, 1371.24976, 1593.61133, 1347.34729, + 2364.73755, 586.630554, 2377.48828, 787.611511, 1607.70117, + 844.633301, 1611.98425, 1112.56104, 1631.27075, 1268.75916, + 1642.24609, 670.69812, 1659.46155, 729.207947, 1662.65845, + 786.285095, 1667.24194, 842.835205, 1670.51074, 952.336731, + 1677.50647, 1111.10315, 1688.23633, 1214.2168, 1695.23816, + 1267.26978, 1696.97119, 1317.72144, 1700.05676, 668.88031, 1719.2594, + 727.247375, 1722.61719, 784.238525, 1725.95532, 950.021912, + 1735.20337, 1110.19543, 1744.17517, 1212.58105, 1749.9176, + 1264.98035, 1754.49402, 1315.5166, 1756.41382, 726.130615, + 1781.38171, 781.890747, 1784.06323, 723.743408, 1842.14819, + 779.781982, 1844.35742, 1211.17517, 1863.03821, 1260.63721, + 1864.46252, 1311.45532, 1866.19263, 1209.59351, 1917.36108, + 1258.60132, 1919.44812, 1208.19312, 1974.75854, 1257.28528, + 1976.21692, 717.497803, 2018.43103, 773.244202, 2019.51477, + 655.676514, 2077.44824, 771.041687, 2079.60718, 653.419006, + 2137.34204, 768.625244, 2137.48828, 1202.52783, 2141.44214, + 1252.33936, 2142.13696, 710.185608, 2197.83423, 878.523071, + 2197.96655, 989.022705, 2198.18335, 1041.41638, 2198.51587, + 1148.61218, 2198.94067, 1302.18213, 2199.30103, 708.060608, + 2255.7876, 765.023071, 2255.7019, 876.495667, 2255.25122, 986.171021, + 2255.03784, 1039.62317, 2254.94238, 1092.44446, 2255.34106, + 1146.76074, 2253.57812, 1198.42395, 2254.4375, 1249.65002, + 2254.64819, 1301.0293, 2254.42798, 646.499573, 2317.41382, + 762.090942, 2315.86768, 1091.17419, 2312.23291, 1247.2782, 2310.7251, + 1299.55225, 2310.53345, 839.999573, 1788.49304, 1159.72864, + 1804.69641, 1149.23828, 2141.29077, 826.68042, 2137.8606, 865.620667, + 1818.4209, 893.419128, 1819.66565, 920.070435, 1821.07971, + 947.633423, 1822.12976, 1000.94641, 1824.56519, 1055.06897, + 1826.87634, 1080.6095, 1828.62195, 1107.32275, 1829.54846, + 893.027832, 1847.98206, 918.981628, 1849.56116, 973.305054, + 1852.21338, 999.969299, 1853.47229, 1026.19385, 1854.90063, + 1079.67407, 1856.7594, 1106.40833, 1857.71606, 1132.48401, 1858.6731, + 891.762024, 1878.16492, 917.648621, 1879.51331, 946.616333, + 1878.93201, 971.864746, 1880.39136, 999.904236, 1881.28674, + 1025.4071, 1882.37354, 1053.78955, 1882.97595, 1105.3999, 1886.33301, + 1131.63049, 1887.41223, 862.312012, 1906.01282, 890.350037, + 1906.85864, 888.822815, 1935.51111, 915.767883, 1935.89648, + 1077.99805, 1942.5719, 1103.48132, 1942.93225, 1129.35974, + 1943.28894, 887.794678, 1965.20581, 914.451721, 1966.15051, + 1102.58545, 1971.16663, 1128.98486, 1972.0061, 886.582214, + 1993.69775, 913.381226, 1994.00244, 885.503418, 2022.78442, + 912.409241, 2023.60999, 1075.3219, 2026.23962, 1126.77295, 2027.6698, + 856.804382, 2050.95117, 885.141846, 2051.79443, 911.714661, + 2052.26343, 938.64917, 2053.51245, 1020.88959, 2054.98096, + 1072.85315, 2056.06494, 855.380127, 2080.31006, 883.30304, + 2080.76855, 937.538818, 2080.91943, 992.873169, 2083.12695, + 1018.76886, 2082.62158, 1072.61597, 2083.63574, 1098.26184, + 2084.88525, 881.974976, 2110.23608, 991.218811, 2111.66187, + 1017.57642, 2111.89111, 1072.23792, 2112.53687, 1097.76355, + 2113.07861, 1124.36426, 2113.32935, 945.690613, 1909.48425, + 1051.30237, 1913.06287, 1047.79346, 2025.6709, 941.362732, + 2023.31897, 957.029053, 1923.6731, 1011.44336, 1925.39734, + 971.172852, 1939.54688, 996.879028, 1939.87329, 1011.60468, + 1938.77539, 1024.15881, 1940.22412, 956.451477, 1952.78589, + 970.498657, 1953.12048, 983.43158, 1953.11914, 996.061707, + 1953.50635, 969.034241, 1966.86633, 982.91394, 1967.52576, + 995.811096, 1968.50696, 1010.52008, 1968.88928, 1022.9184, + 1968.70947, 1036.74976, 1968.62207, 983.366455, 1981.53137, + 995.673035, 1982.52551, 1009.22565, 1982.86633, 967.934448, + 1995.91138, 995.271667, 1996.22339, 1021.8905, 1997.07898, + 1036.14148, 1997.53552, 1021.72424, 2011.70422 ] +points_3d: [ 1., -1., 0., -1., -1., 0., 0.466666698, 0.733333349, 0., + 0.333333343, 0.600000024, 0., 0.600000024, 0.600000024, 0., + 0.600000024, 0.466666698, 0., 0.733333349, 0.466666698, 0., + 0.600000024, 0.333333343, 0., 0.733333349, 0.333333343, 0., + -0.733333349, 0.200000018, 0., -0.600000024, 0.200000018, 0., + 0.600000024, 0.200000018, 0., 0.733333349, 0.200000018, 0., + 0.866666734, 0.200000018, 0., -0.866666734, 0.0666666701, 0., + -0.733333349, 0.0666666701, 0., 0.733333349, 0.0666666701, 0., + 0.866666734, 0.0666666701, 0., -0.733333349, -0.0666666701, 0., + -0.866666734, -0.200000018, 0., -0.733333349, -0.200000018, 0., + -0.600000024, -0.200000018, 0., 0.600000024, -0.200000018, 0., + 0.733333349, -0.200000018, 0., -0.866666734, -0.333333343, 0., + -0.733333349, -0.333333343, 0., -0.600000024, -0.333333343, 0., + -0.733333349, -0.466666698, 0., -0.600000024, -0.466666698, 0., + 0.600000024, -0.466666698, 0., 0.733333349, -0.466666698, 0., + -0.866666734, -0.600000024, 0., -0.733333349, -0.600000024, 0., + -0.200000018, -0.600000024, 0., -0.0666666701, -0.600000024, 0., + 0.0666666701, -0.600000024, 0., 0.200000018, -0.600000024, 0., + 0.333333343, -0.600000024, 0., 0.466666698, -0.600000024, 0., + 0.733333349, -0.600000024, 0., 0.866666734, -0.600000024, 0., + -0.866666734, -0.733333349, 0., -0.733333349, -0.733333349, 0., + -0.600000024, -0.733333349, 0., -0.200000018, -0.733333349, 0., + -0.0666666701, -0.733333349, 0., 0.0666666701, -0.733333349, 0., + 0.200000018, -0.733333349, 0., 0.333333343, -0.733333349, 0., + 0.466666698, -0.733333349, 0., -0.733333349, -0.866666734, 0., + -0.600000024, -0.866666734, 0., 0.0666666701, -0.866666734, 0., + 0.200000018, -0.866666734, 0., 0.333333343, -0.866666734, 0., + 0.733333349, -0.866666734, 0., 0.466666669, 0.466666669, 0., + 0.466666669, -0.466666669, 0., -0.466666669, -0.466666669, 0., + -0.266666681, 0.400000036, 0., -0.200000018, 0.400000036, 0., + 0.13333334, 0.400000036, 0., 0.333333343, 0.400000036, 0., + -0.400000036, 0.333333343, 0., -0.333333343, 0.333333343, 0., + -0.266666681, 0.333333343, 0., -0.200000018, 0.333333343, 0., + -0.0666666701, 0.333333343, 0., 0.13333334, 0.333333343, 0., + 0.266666681, 0.333333343, 0., 0.333333343, 0.333333343, 0., + 0.400000036, 0.333333343, 0., -0.400000036, 0.266666681, 0., + -0.333333343, 0.266666681, 0., -0.266666681, 0.266666681, 0., + -0.0666666701, 0.266666681, 0., 0.13333334, 0.266666681, 0., + 0.266666681, 0.266666681, 0., 0.333333343, 0.266666681, 0., + 0.400000036, 0.266666681, 0., -0.333333343, 0.200000018, 0., + -0.266666681, 0.200000018, 0., -0.333333343, 0.13333334, 0., + -0.266666681, 0.13333334, 0., 0.266666681, 0.13333334, 0., + 0.333333343, 0.13333334, 0., 0.400000036, 0.13333334, 0., + 0.266666681, 0.0666666701, 0., 0.333333343, 0.0666666701, 0., + 0.266666681, 0., 0., 0.333333343, 0., 0., -0.333333343, + -0.0666666701, 0., -0.266666681, -0.0666666701, 0., -0.400000036, + -0.13333334, 0., -0.266666681, -0.13333334, 0., -0.400000036, + -0.200000018, 0., -0.266666681, -0.200000018, 0., 0.266666681, + -0.200000018, 0., 0.333333343, -0.200000018, 0., -0.333333343, + -0.266666681, 0., -0.13333334, -0.266666681, 0., 0., -0.266666681, + 0., 0.0666666701, -0.266666681, 0., 0.200000018, -0.266666681, 0., + 0.400000036, -0.266666681, 0., -0.333333343, -0.333333343, 0., + -0.266666681, -0.333333343, 0., -0.13333334, -0.333333343, 0., 0., + -0.333333343, 0., 0.0666666701, -0.333333343, 0., 0.13333334, + -0.333333343, 0., 0.200000018, -0.333333343, 0., 0.266666681, + -0.333333343, 0., 0.333333343, -0.333333343, 0., 0.400000036, + -0.333333343, 0., -0.400000036, -0.400000036, 0., -0.266666681, + -0.400000036, 0., 0.13333334, -0.400000036, 0., 0.333333343, + -0.400000036, 0., 0.400000036, -0.400000036, 0., -0.200000003, + 0.200000003, 0., 0.200000003, 0.200000003, 0., 0.200000003, + -0.200000003, 0., -0.200000003, -0.200000003, 0., -0.166666672, + 0.166666672, 0., -0.13333334, 0.166666672, 0., -0.100000009, + 0.166666672, 0., -0.0666666701, 0.166666672, 0., 0., 0.166666672, 0., + 0.0666666701, 0.166666672, 0., 0.100000009, 0.166666672, 0., + 0.13333334, 0.166666672, 0., -0.13333334, 0.13333334, 0., + -0.100000009, 0.13333334, 0., -0.0333333351, 0.13333334, 0., 0., + 0.13333334, 0., 0.0333333351, 0.13333334, 0., 0.100000009, + 0.13333334, 0., 0.13333334, 0.13333334, 0., 0.166666672, 0.13333334, + 0., -0.13333334, 0.100000009, 0., -0.100000009, 0.100000009, 0., + -0.0666666701, 0.100000009, 0., -0.0333333351, 0.100000009, 0., 0., + 0.100000009, 0., 0.0333333351, 0.100000009, 0., 0.0666666701, + 0.100000009, 0., 0.13333334, 0.100000009, 0., 0.166666672, + 0.100000009, 0., -0.166666672, 0.0666666701, 0., -0.13333334, + 0.0666666701, 0., -0.13333334, 0.0333333351, 0., -0.100000009, + 0.0333333351, 0., 0.100000009, 0.0333333351, 0., 0.13333334, + 0.0333333351, 0., 0.166666672, 0.0333333351, 0., -0.13333334, 0., 0., + -0.100000009, 0., 0., 0.13333334, 0., 0., 0.166666672, 0., 0., + -0.13333334, -0.0333333351, 0., -0.100000009, -0.0333333351, 0., + -0.13333334, -0.0666666701, 0., -0.100000009, -0.0666666701, 0., + 0.100000009, -0.0666666701, 0., 0.166666672, -0.0666666701, 0., + -0.166666672, -0.100000009, 0., -0.13333334, -0.100000009, 0., + -0.100000009, -0.100000009, 0., -0.0666666701, -0.100000009, 0., + 0.0333333351, -0.100000009, 0., 0.100000009, -0.100000009, 0., + -0.166666672, -0.13333334, 0., -0.13333334, -0.13333334, 0., + -0.0666666701, -0.13333334, 0., 0., -0.13333334, 0., 0.0333333351, + -0.13333334, 0., 0.100000009, -0.13333334, 0., 0.13333334, + -0.13333334, 0., -0.13333334, -0.166666672, 0., 0., -0.166666672, 0., + 0.0333333351, -0.166666672, 0., 0.100000009, -0.166666672, 0., + 0.13333334, -0.166666672, 0., 0.166666672, -0.166666672, 0., + -0.0666666701, 0.0666666701, 0., 0.0666666701, 0.0666666701, 0., + 0.0666666701, -0.0666666701, 0., -0.0666666701, -0.0666666701, 0., + -0.0500000045, 0.0500000045, 0., 0.0166666675, 0.0500000045, 0., + -0.0333333351, 0.0333333351, 0., 0., 0.0333333351, 0., 0.0166666675, + 0.0333333351, 0., 0.0333333351, 0.0333333351, 0., -0.0500000045, + 0.0166666675, 0., -0.0333333351, 0.0166666675, 0., -0.0166666675, + 0.0166666675, 0., 0., 0.0166666675, 0., -0.0333333351, 0., 0., + -0.0166666675, 0., 0., 0., 0., 0., 0.0166666675, 0., 0., + 0.0333333351, 0., 0., 0.0500000045, 0., 0., -0.0166666675, + -0.0166666675, 0., 0., -0.0166666675, 0., 0.0166666675, + -0.0166666675, 0., -0.0333333351, -0.0333333351, 0., 0., + -0.0333333351, 0., 0.0333333351, -0.0333333351, 0., 0.0500000045, + -0.0333333351, 0., 0.0333333351, -0.0500000045, 0. ] diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.jpg b/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.jpg new file mode 100644 index 000000000..3b8acb632 Binary files /dev/null and b/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.jpg differ diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.yml b/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.yml new file mode 100644 index 000000000..a902b3864 --- /dev/null +++ b/testdata/cv/fractal_aruco/distortion.yml @@ -0,0 +1,49 @@ +%YAML:1.0 +--- +points_2d: [ 1227.61169, 813.919983, 1000.73895, 1031.77209, 576.35321, + 805.308228, 897.552612, 660.054871, 1039.77063, 757.506714, + 1081.99597, 758.356628, 1161.86169, 797.778076, 826.619812, + 647.016602, 856.202209, 658.755493, 883.058594, 673.437866, + 907.638611, 687.190674, 893.615173, 700.220093, 918.335571, + 712.001343, 947.648254, 726.340942, 1063.67395, 771.151978, + 1080.23279, 795.51593, 1105.43127, 809.876343, 820.321106, + 687.738708, 846.590149, 699.807434, 1092.21094, 823.968384, + 1117.09558, 838.307922, 1061.1781, 851.660034, 1129.93237, + 865.784424, 762.598877, 696.516357, 1073.15613, 880.725037, + 1099.6665, 895.156494, 728.647827, 721.687378, 753.460022, + 736.302612, 737.797058, 749.870422, 763.94928, 764.502319, + 1010.86707, 898.113708, 1038.48608, 910.736572, 693.399475, + 749.891174, 703.300781, 777.731995, 728.140137, 792.968079, + 982.172119, 924.738708, 1008.40491, 939.147034, 685.704224, + 791.423462, 878.197571, 895.604736, 906.548279, 912.043335, + 638.862183, 791.666687, 694., 818., 776.541443, 864.743469, + 861.895996, 910.839417, 889.927124, 925.574158, 921.189331, + 937.513672, 815.699219, 910.810425, 872.143494, 941.480957, + 959.431702, 986.308105, 878., 715., 1062.07019, 811.135681, + 953.987244, 908.072021, 759.288818, 806.545105 ] +points_3d: [ 1., 1., 0., 1., -1., 0., -1., -1., 0., -0.600000024, + 0.866666734, 0., 0.200000018, 0.733333349, 0., 0.333333343, + 0.866666734, 0., 0.733333349, 0.866666734, 0., -0.866666734, + 0.733333349, 0., -0.733333349, 0.733333349, 0., -0.600000024, + 0.733333349, 0., -0.466666698, 0.733333349, 0., -0.466666698, + 0.600000024, 0., -0.333333343, 0.600000024, 0., -0.200000018, + 0.600000024, 0., 0.333333343, 0.600000024, 0., 0.466666698, + 0.600000024, 0., 0.600000024, 0.600000024, 0., -0.733333349, + 0.466666698, 0., -0.600000024, 0.466666698, 0., 0.600000024, + 0.466666698, 0., 0.733333349, 0.466666698, 0., 0.600000024, + 0.200000018, 0., 0.866666734, 0.333333343, 0., -0.866666734, + 0.200000018, 0., 0.733333349, 0.0666666701, 0., 0.866666734, + 0.0666666701, 0., -0.866666734, -0.0666666701, 0., -0.733333349, + -0.0666666701, 0., -0.733333349, -0.200000018, 0., -0.600000024, + -0.200000018, 0., 0.600000024, -0.200000018, 0., 0.733333349, + -0.200000018, 0., -0.866666734, -0.333333343, 0., -0.733333349, + -0.466666698, 0., -0.600000024, -0.466666698, 0., 0.600000024, + -0.466666698, 0., 0.733333349, -0.466666698, 0., -0.733333349, + -0.600000024, 0., 0.200000018, -0.600000024, 0., 0.333333343, + -0.600000024, 0., -0.866666734, -0.733333349, 0., -0.600000024, + -0.733333349, 0., -0.200000018, -0.733333349, 0., 0.200000018, + -0.733333349, 0., 0.333333343, -0.733333349, 0., 0.466666698, + -0.733333349, 0., 0.0666666701, -0.866666734, 0., 0.333333343, + -0.866666734, 0., 0.733333349, -0.866666734, 0., -0.466666669, + 0.466666669, 0., 0.466666669, 0.466666669, 0., 0.466666669, + -0.466666669, 0., -0.466666669, -0.466666669, 0. ] diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/far.jpg b/testdata/cv/fractal_aruco/far.jpg new file mode 100644 index 000000000..d0f21fcd9 Binary files /dev/null and b/testdata/cv/fractal_aruco/far.jpg differ diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/far.yml b/testdata/cv/fractal_aruco/far.yml new file mode 100644 index 000000000..b0fdb5308 --- /dev/null +++ b/testdata/cv/fractal_aruco/far.yml @@ -0,0 +1,79 @@ +%YAML:1.0 +--- +points_2d: [ 569.984985, 1571.69226, 879.624634, 1654.41235, 810.091553, + 1963.6394, 494.53241, 1890.31506, 606.442749, 1603.72778, 627.953735, + 1609.26746, 690.264771, 1626.33667, 712.116821, 1631.66296, + 752.894653, 1642.92749, 794.444031, 1653.61157, 836.106262, 1664.745, + 579.116638, 1619.52209, 601.309631, 1624.34033, 623.788696, + 1629.97839, 664.70697, 1641.83582, 686.806885, 1647.28406, + 708.337646, 1652.57861, 748.037842, 1662.5094, 769.684814, + 1669.09082, 790.854248, 1674.50647, 831.783203, 1684.88989, + 640.258179, 1656.81885, 659.798584, 1661.99854, 682.965637, + 1667.96802, 764.500549, 1689.30652, 786.613831, 1695.03088, + 592.255005, 1668.16467, 612.08429, 1672.90112, 801.775146, + 1720.51636, 822.041077, 1726.96606, 796.852844, 1742.66248, + 816.760315, 1746.93713, 837.122681, 1752.24097, 559.636658, + 1703.57349, 582.030396, 1709.94324, 602.692505, 1714.20471, + 792.858704, 1762.61182, 812.208008, 1767.55811, 833.406067, + 1772.78967, 554.831177, 1725.44897, 576.713623, 1730.172, 808.567017, + 1788.4303, 827.953308, 1794.30994, 550.218018, 1746.06421, + 571.202698, 1751.9425, 544.743958, 1767.98389, 567.427429, + 1773.02209, 587.540771, 1778.26599, 777.495605, 1825.51855, + 797.236816, 1830.44934, 562.914185, 1793.73315, 583.322449, + 1798.77039, 557.332031, 1815.3252, 576.97583, 1820.58521, 768.63678, + 1866.27332, 787.692261, 1870.69983, 530.547058, 1831.74939, + 638.412903, 1857.87732, 657.961365, 1862.87903, 680.327759, + 1868.11902, 699.764709, 1872.65662, 721.937317, 1877.88098, + 741.393921, 1882.6084, 784.238281, 1892.86584, 804.767517, + 1896.94214, 525.679382, 1852.65002, 547.322632, 1858.11121, + 568.080261, 1862.80322, 633.245361, 1878.24792, 654.243469, + 1883.38171, 674.552368, 1888.57495, 696.088196, 1893.39099, + 717.122009, 1898.24109, 737.05426, 1902.7854, 541.997864, 1879.02234, + 564.765015, 1884.24744, 669.948547, 1909.20422, 691.823425, + 1914.17078, 711.82135, 1918.72107, 774.792664, 1933.56152, + 635.126099, 1679.11755, 780.316406, 1716.42847, 746.440002, + 1860.93262, 601.072937, 1825.64941, 667.68689, 1731.64624, + 728.784302, 1747.32654, 715.14502, 1808.6991, 653.520569, 1794.13293 ] +points_3d: [ -1., 1., 0., 1., 1., 0., 1., -1., 0., -1., -1., 0., + -0.733333349, 0.866666734, 0., -0.600000024, 0.866666734, 0., + -0.200000018, 0.866666734, 0., -0.0666666701, 0.866666734, 0., + 0.200000018, 0.866666734, 0., 0.466666698, 0.866666734, 0., + 0.733333349, 0.866666734, 0., -0.866666734, 0.733333349, 0., + -0.733333349, 0.733333349, 0., -0.600000024, 0.733333349, 0., + -0.333333343, 0.733333349, 0., -0.200000018, 0.733333349, 0., + -0.0666666701, 0.733333349, 0., 0.200000018, 0.733333349, 0., + 0.333333343, 0.733333349, 0., 0.466666698, 0.733333349, 0., + 0.733333349, 0.733333349, 0., -0.466666698, 0.600000024, 0., + -0.333333343, 0.600000024, 0., -0.200000018, 0.600000024, 0., + 0.333333343, 0.600000024, 0., 0.466666698, 0.600000024, 0., + -0.733333349, 0.466666698, 0., -0.600000024, 0.466666698, 0., + 0.600000024, 0.466666698, 0., 0.733333349, 0.466666698, 0., + 0.600000024, 0.333333343, 0., 0.733333349, 0.333333343, 0., + 0.866666734, 0.333333343, 0., -0.866666734, 0.200000018, 0., + -0.733333349, 0.200000018, 0., -0.600000024, 0.200000018, 0., + 0.600000024, 0.200000018, 0., 0.733333349, 0.200000018, 0., + 0.866666734, 0.200000018, 0., -0.866666734, 0.0666666701, 0., + -0.733333349, 0.0666666701, 0., 0.733333349, 0.0666666701, 0., + 0.866666734, 0.0666666701, 0., -0.866666734, -0.0666666701, 0., + -0.733333349, -0.0666666701, 0., -0.866666734, -0.200000018, 0., + -0.733333349, -0.200000018, 0., -0.600000024, -0.200000018, 0., + 0.600000024, -0.200000018, 0., 0.733333349, -0.200000018, 0., + -0.733333349, -0.333333343, 0., -0.600000024, -0.333333343, 0., + -0.733333349, -0.466666698, 0., -0.600000024, -0.466666698, 0., + 0.600000024, -0.466666698, 0., 0.733333349, -0.466666698, 0., + -0.866666734, -0.600000024, 0., -0.200000018, -0.600000024, 0., + -0.0666666701, -0.600000024, 0., 0.0666666701, -0.600000024, 0., + 0.200000018, -0.600000024, 0., 0.333333343, -0.600000024, 0., + 0.466666698, -0.600000024, 0., 0.733333349, -0.600000024, 0., + 0.866666734, -0.600000024, 0., -0.866666734, -0.733333349, 0., + -0.733333349, -0.733333349, 0., -0.600000024, -0.733333349, 0., + -0.200000018, -0.733333349, 0., -0.0666666701, -0.733333349, 0., + 0.0666666701, -0.733333349, 0., 0.200000018, -0.733333349, 0., + 0.333333343, -0.733333349, 0., 0.466666698, -0.733333349, 0., + -0.733333349, -0.866666734, 0., -0.600000024, -0.866666734, 0., + 0.0666666701, -0.866666734, 0., 0.200000018, -0.866666734, 0., + 0.333333343, -0.866666734, 0., 0.733333349, -0.866666734, 0., + -0.466666669, 0.466666669, 0., 0.466666669, 0.466666669, 0., + 0.466666669, -0.466666669, 0., -0.466666669, -0.466666669, 0., + -0.200000003, 0.200000003, 0., 0.200000003, 0.200000003, 0., + 0.200000003, -0.200000003, 0., -0.200000003, -0.200000003, 0. ] diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/hand.jpg b/testdata/cv/fractal_aruco/hand.jpg new file mode 100644 index 000000000..7c05fcb65 Binary files /dev/null and b/testdata/cv/fractal_aruco/hand.jpg differ diff --git a/testdata/cv/fractal_aruco/hand.yml b/testdata/cv/fractal_aruco/hand.yml new file mode 100644 index 000000000..b187c7f75 --- /dev/null +++ b/testdata/cv/fractal_aruco/hand.yml @@ -0,0 +1,193 @@ +%YAML:1.0 +--- +points_2d: [ 500.668518, 967.57019, 2010.75903, 696.419189, 1100.34656, + 2349.46704, 1003.99011, 2349.16797, 910.553955, 2348.52832, + 1096.62939, 2243.42285, 1000.71161, 2244.01196, 906.646606, + 2245.01685, 726.401245, 2246.26343, 1607.21118, 2129.77637, + 1498.62354, 2131.14478, 997.21106, 2140.38135, 901.593445, 2142.4248, + 811.968201, 2144.21777, 807.554871, 2042.64795, 719.367004, + 2045.2915, 803.180908, 1939.42078, 716.17981, 1944.53101, 629.515808, + 1949.0824, 1939.22083, 1770.92175, 1819.17725, 1778.39258, + 1704.31995, 1785.54443, 800.001343, 1839.85291, 712.636047, + 1844.46008, 626.189697, 1848.61792, 1933.34448, 1653.23132, + 1815.23914, 1663.24182, 708.138977, 1745.08142, 622.24585, + 1751.06677, 1929.1405, 1535.94031, 1810.06006, 1546.30322, + 1923.64941, 1418.03979, 1805.00903, 1430.4585, 1690.84705, + 1442.13293, 787.894836, 1534.37915, 700.278625, 1542.84424, + 1919.2478, 1300.40198, 1800.88745, 1314.83801, 1687.22644, + 1329.39429, 1797.25977, 1199.28503, 1682.65503, 1214.05188, + 778.603149, 1332.25696, 691.662598, 1343.01819, 1909.51685, + 1065.88867, 1791.92078, 1083.17175, 1351.61536, 1146.39758, + 1250.92651, 1161.02161, 1149.69104, 1175.68372, 1053.81201, + 1189.70251, 956.571472, 1202.61462, 864.41449, 1215.03406, + 685.166138, 1240.46362, 598.772583, 1253.31543, 1904.15979, + 948.790039, 1787.26318, 967.750916, 1673.55481, 985.39917, + 1347.45764, 1035.84448, 1246.3866, 1052.25354, 1145.90808, 1068.453, + 1049.2074, 1084.07336, 952.4021, 1098.12561, 859.76532, 1112.48584, + 1782.61157, 852.118164, 1668.0946, 871.712036, 1142.14722, + 960.554138, 1042.75281, 977.296509, 948.450928, 992.747681, + 675.777222, 1038.09436, 899.218018, 2038.10608, 869.423218, + 1320.36499, 1570.27087, 1230.07166, 1135.00488, 1977.79675, + 990.385376, 1983.80835, 1487.44861, 1909.18091, 1434.13452, + 1911.2821, 1381.08386, 1913.95337, 1279.7428, 1918.48975, 1132.47485, + 1925.22693, 1037.18579, 1929.11523, 988.253601, 1932.72742, + 941.404053, 1934.68323, 1538.8418, 1850.96716, 1484.34082, + 1853.81006, 1431.69592, 1856.53772, 1277.81494, 1865.00232, + 1129.29956, 1872.79333, 1034.74036, 1877.80103, 986.051636, + 1879.23364, 939.443176, 1882.00549, 1481.74902, 1799.0647, + 1429.94434, 1802.36169, 1479.65637, 1742.46716, 1427.67981, + 1746.30774, 1028.13464, 1772.80896, 982.919678, 1776.44019, + 935.636963, 1780.02808, 1025.8186, 1722.21521, 980.836487, + 1725.49768, 1023.29388, 1668.75574, 978.310059, 1672.61768, + 1473.80188, 1578.099, 1422.38452, 1582.55652, 1527.29712, 1516.33264, + 1420.25842, 1526.59668, 1524.61389, 1460.41589, 1418.76733, + 1471.97742, 1017.30457, 1513.03149, 971.435425, 1517.51343, + 1468.33459, 1409.83167, 1312.68921, 1427.50769, 1210.82495, + 1438.05713, 1162.0968, 1443.73889, 1062.87378, 1454.40771, + 921.759705, 1469.58167, 1466.40991, 1355.7981, 1413.48303, + 1361.75037, 1310.73059, 1373.40698, 1209.42126, 1385.47974, + 1159.80786, 1390.77136, 1111.05164, 1395.92456, 1061.14722, + 1403.09326, 1013.39783, 1408.0238, 966.481873, 1412.60437, + 919.208557, 1418.26013, 1519.38342, 1292.5564, 1412.1825, 1305.53503, + 1109.10693, 1343.22668, 1011.3197, 1354.72449, 917.092896, + 1365.79956, 1375.57629, 1804.12439, 1079.57092, 1821.97888, + 1066.35388, 1508.1123, 1350.44873, 1778.7522, 1324.17944, 1780.6897, + 1299.31311, 1782.32361, 1274.09314, 1784.27466, 1224.52722, + 1786.82703, 1150.70496, 1791.65039, 1126.16528, 1793.37842, + 1322.84937, 1754.53528, 1298.98743, 1755.80396, 1248.10229, + 1758.69043, 1223.45166, 1760.28857, 1199.17517, 1761.26929, + 1149.87671, 1765.21838, 1125.30652, 1767.20276, 1100.96899, + 1768.74719, 1321.57898, 1726.20703, 1297.70349, 1727.66345, + 1271.3186, 1730.94617, 1247.75684, 1732.54504, 1221.40503, + 1734.37061, 1198.38806, 1735.8739, 1171.83984, 1737.9928, 1124.06274, + 1740.66504, 1099.79712, 1742.22363, 1347.47473, 1697.59766, + 1321.34937, 1699.59619, 1320.92053, 1672.75391, 1296.10193, + 1674.90247, 1145.26697, 1685.26709, 1121.91699, 1687.85059, + 1097.63562, 1689.84241, 1320.27515, 1645.26355, 1295.13904, + 1646.79797, 1121.45837, 1661.41016, 1096.38342, 1663.3429, 1319.0824, + 1618.28174, 1294.08313, 1620.90295, 1318.39746, 1591.26953, + 1293.15198, 1593.00574, 1142.40308, 1607.16443, 1094.4491, + 1611.21484, 1342.57129, 1562.24219, 1316.60083, 1564.1731, + 1291.99988, 1566.43359, 1266.53906, 1568.25623, 1190.53076, + 1575.02551, 1142.40259, 1579.38196, 1342.1615, 1534.41553, + 1316.02661, 1537.1759, 1265.90588, 1542.39307, 1214.50378, + 1545.99731, 1190.74915, 1549.13818, 1141.03259, 1553.57373, + 1117.27502, 1555.13611, 1315.474, 1509.41724, 1213.98096, 1519.75781, + 1189.86133, 1521.67029, 1139.66907, 1526.86316, 1115.92712, + 1528.93909, 1090.94263, 1531.49695, 1269.99548, 1702.72693, + 1172.32642, 1710.14636, 1167.95544, 1604.94507, 1266.5481, + 1596.53223, 1258.72217, 1690.50732, 1207.71838, 1694.73279, 1243.953, + 1677.75378, 1220.63525, 1679.54272, 1206.89319, 1681.92493, + 1195.34082, 1682.33472, 1257.42456, 1663.5387, 1244.52722, + 1664.50671, 1220.51257, 1667.28418, 1244.47559, 1651.50549, + 1231.64026, 1652.56287, 1220.07605, 1653.13184, 1206.03601, + 1654.12268, 1194.55115, 1655.67639, 1181.45959, 1656.72668, + 1230.35498, 1639.62842, 1219.16772, 1640.21484, 1205.87268, + 1641.3092, 1243.60657, 1624.60767, 1218.42883, 1627.01562, + 1193.64111, 1629.04895, 1180.47949, 1629.89917, 1218.23975, + 1613.14954, 1192.75671, 1615.51465 ] +points_3d: [ 1., -1., 0., -1., -1., 0., 0.200000018, 0.866666734, 0., + 0.333333343, 0.866666734, 0., 0.466666698, 0.866666734, 0., + 0.200000018, 0.733333349, 0., 0.333333343, 0.733333349, 0., + 0.466666698, 0.733333349, 0., 0.733333349, 0.733333349, 0., + -0.466666698, 0.600000024, 0., -0.333333343, 0.600000024, 0., + 0.333333343, 0.600000024, 0., 0.466666698, 0.600000024, 0., + 0.600000024, 0.600000024, 0., 0.600000024, 0.466666698, 0., + 0.733333349, 0.466666698, 0., 0.600000024, 0.333333343, 0., + 0.733333349, 0.333333343, 0., 0.866666734, 0.333333343, 0., + -0.866666734, 0.200000018, 0., -0.733333349, 0.200000018, 0., + -0.600000024, 0.200000018, 0., 0.600000024, 0.200000018, 0., + 0.733333349, 0.200000018, 0., 0.866666734, 0.200000018, 0., + -0.866666734, 0.0666666701, 0., -0.733333349, 0.0666666701, 0., + 0.733333349, 0.0666666701, 0., 0.866666734, 0.0666666701, 0., + -0.866666734, -0.0666666701, 0., -0.733333349, -0.0666666701, 0., + -0.866666734, -0.200000018, 0., -0.733333349, -0.200000018, 0., + -0.600000024, -0.200000018, 0., 0.600000024, -0.200000018, 0., + 0.733333349, -0.200000018, 0., -0.866666734, -0.333333343, 0., + -0.733333349, -0.333333343, 0., -0.600000024, -0.333333343, 0., + -0.733333349, -0.466666698, 0., -0.600000024, -0.466666698, 0., + 0.600000024, -0.466666698, 0., 0.733333349, -0.466666698, 0., + -0.866666734, -0.600000024, 0., -0.733333349, -0.600000024, 0., + -0.200000018, -0.600000024, 0., -0.0666666701, -0.600000024, 0., + 0.0666666701, -0.600000024, 0., 0.200000018, -0.600000024, 0., + 0.333333343, -0.600000024, 0., 0.466666698, -0.600000024, 0., + 0.733333349, -0.600000024, 0., 0.866666734, -0.600000024, 0., + -0.866666734, -0.733333349, 0., -0.733333349, -0.733333349, 0., + -0.600000024, -0.733333349, 0., -0.200000018, -0.733333349, 0., + -0.0666666701, -0.733333349, 0., 0.0666666701, -0.733333349, 0., + 0.200000018, -0.733333349, 0., 0.333333343, -0.733333349, 0., + 0.466666698, -0.733333349, 0., -0.733333349, -0.866666734, 0., + -0.600000024, -0.866666734, 0., 0.0666666701, -0.866666734, 0., + 0.200000018, -0.866666734, 0., 0.333333343, -0.866666734, 0., + 0.733333349, -0.866666734, 0., 0.466666669, 0.466666669, 0., + 0.466666669, -0.466666669, 0., -0.466666669, -0.466666669, 0., + 0.13333334, 0.400000036, 0., 0.333333343, 0.400000036, 0., + -0.333333343, 0.333333343, 0., -0.266666681, 0.333333343, 0., + -0.200000018, 0.333333343, 0., -0.0666666701, 0.333333343, 0., + 0.13333334, 0.333333343, 0., 0.266666681, 0.333333343, 0., + 0.333333343, 0.333333343, 0., 0.400000036, 0.333333343, 0., + -0.400000036, 0.266666681, 0., -0.333333343, 0.266666681, 0., + -0.266666681, 0.266666681, 0., -0.0666666701, 0.266666681, 0., + 0.13333334, 0.266666681, 0., 0.266666681, 0.266666681, 0., + 0.333333343, 0.266666681, 0., 0.400000036, 0.266666681, 0., + -0.333333343, 0.200000018, 0., -0.266666681, 0.200000018, 0., + -0.333333343, 0.13333334, 0., -0.266666681, 0.13333334, 0., + 0.266666681, 0.13333334, 0., 0.333333343, 0.13333334, 0., + 0.400000036, 0.13333334, 0., 0.266666681, 0.0666666701, 0., + 0.333333343, 0.0666666701, 0., 0.266666681, 0., 0., 0.333333343, 0., + 0., -0.333333343, -0.0666666701, 0., -0.266666681, -0.0666666701, 0., + -0.400000036, -0.13333334, 0., -0.266666681, -0.13333334, 0., + -0.400000036, -0.200000018, 0., -0.266666681, -0.200000018, 0., + 0.266666681, -0.200000018, 0., 0.333333343, -0.200000018, 0., + -0.333333343, -0.266666681, 0., -0.13333334, -0.266666681, 0., 0., + -0.266666681, 0., 0.0666666701, -0.266666681, 0., 0.200000018, + -0.266666681, 0., 0.400000036, -0.266666681, 0., -0.333333343, + -0.333333343, 0., -0.266666681, -0.333333343, 0., -0.13333334, + -0.333333343, 0., 0., -0.333333343, 0., 0.0666666701, -0.333333343, + 0., 0.13333334, -0.333333343, 0., 0.200000018, -0.333333343, 0., + 0.266666681, -0.333333343, 0., 0.333333343, -0.333333343, 0., + 0.400000036, -0.333333343, 0., -0.400000036, -0.400000036, 0., + -0.266666681, -0.400000036, 0., 0.13333334, -0.400000036, 0., + 0.266666681, -0.400000036, 0., 0.400000036, -0.400000036, 0., + -0.200000003, 0.200000003, 0., 0.200000003, 0.200000003, 0., + 0.200000003, -0.200000003, 0., -0.166666672, 0.166666672, 0., + -0.13333334, 0.166666672, 0., -0.100000009, 0.166666672, 0., + -0.0666666701, 0.166666672, 0., 0., 0.166666672, 0., 0.100000009, + 0.166666672, 0., 0.13333334, 0.166666672, 0., -0.13333334, + 0.13333334, 0., -0.100000009, 0.13333334, 0., -0.0333333351, + 0.13333334, 0., 0., 0.13333334, 0., 0.0333333351, 0.13333334, 0., + 0.100000009, 0.13333334, 0., 0.13333334, 0.13333334, 0., 0.166666672, + 0.13333334, 0., -0.13333334, 0.100000009, 0., -0.100000009, + 0.100000009, 0., -0.0666666701, 0.100000009, 0., -0.0333333351, + 0.100000009, 0., 0., 0.100000009, 0., 0.0333333351, 0.100000009, 0., + 0.0666666701, 0.100000009, 0., 0.13333334, 0.100000009, 0., + 0.166666672, 0.100000009, 0., -0.166666672, 0.0666666701, 0., + -0.13333334, 0.0666666701, 0., -0.13333334, 0.0333333351, 0., + -0.100000009, 0.0333333351, 0., 0.100000009, 0.0333333351, 0., + 0.13333334, 0.0333333351, 0., 0.166666672, 0.0333333351, 0., + -0.13333334, 0., 0., -0.100000009, 0., 0., 0.13333334, 0., 0., + 0.166666672, 0., 0., -0.13333334, -0.0333333351, 0., -0.100000009, + -0.0333333351, 0., -0.13333334, -0.0666666701, 0., -0.100000009, + -0.0666666701, 0., 0.100000009, -0.0666666701, 0., 0.166666672, + -0.0666666701, 0., -0.166666672, -0.100000009, 0., -0.13333334, + -0.100000009, 0., -0.100000009, -0.100000009, 0., -0.0666666701, + -0.100000009, 0., 0.0333333351, -0.100000009, 0., 0.100000009, + -0.100000009, 0., -0.166666672, -0.13333334, 0., -0.13333334, + -0.13333334, 0., -0.0666666701, -0.13333334, 0., 0., -0.13333334, 0., + 0.0333333351, -0.13333334, 0., 0.100000009, -0.13333334, 0., + 0.13333334, -0.13333334, 0., -0.13333334, -0.166666672, 0., 0., + -0.166666672, 0., 0.0333333351, -0.166666672, 0., 0.100000009, + -0.166666672, 0., 0.13333334, -0.166666672, 0., 0.166666672, + -0.166666672, 0., -0.0666666701, 0.0666666701, 0., 0.0666666701, + 0.0666666701, 0., 0.0666666701, -0.0666666701, 0., -0.0666666701, + -0.0666666701, 0., -0.0500000045, 0.0500000045, 0., 0.0166666675, + 0.0500000045, 0., -0.0333333351, 0.0333333351, 0., 0., 0.0333333351, + 0., 0.0166666675, 0.0333333351, 0., 0.0333333351, 0.0333333351, 0., + -0.0500000045, 0.0166666675, 0., -0.0333333351, 0.0166666675, 0., 0., + 0.0166666675, 0., -0.0333333351, 0., 0., -0.0166666675, 0., 0., 0., + 0., 0., 0.0166666675, 0., 0., 0.0333333351, 0., 0., 0.0500000045, 0., + 0., -0.0166666675, -0.0166666675, 0., 0., -0.0166666675, 0., + 0.0166666675, -0.0166666675, 0., -0.0333333351, -0.0333333351, 0., + 0., -0.0333333351, 0., 0.0333333351, -0.0333333351, 0., 0.0500000045, + -0.0333333351, 0., 0., -0.0500000045, 0., 0.0333333351, + -0.0500000045, 0. ]