diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index dd82934b..7f3bbfdb 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -1,7 +1,5 @@
 /bin/**
 /build/**
-/robocup-*
-/settings.xml
 /backup
 /test-data
 /.idea
@@ -10,3 +8,4 @@ cmake-build*
 .ccls-cache
 *~
 /compile_commands.json
+camera*.base64
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 2db24e9d..553cd82c 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -5,6 +5,7 @@ project(ssl-vision)
 set(OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY)
 set(USE_DC1394 TRUE CACHE BOOL "Compile with DC1394 driver (firewire cameras)")
 set(USE_SPINNAKER FALSE CACHE BOOL "Compile with Spinnaker driver (FLIR cameras)")
+set(USE_VAPIX TRUE CACHE BOOL "Compile with VAPIX")
 set(USE_mvIMPACT FALSE CACHE BOOL "Compile with mvImpact driver (bluefox USB2 + USB3 cameras)")
 set(USE_PYLON FALSE CACHE BOOL "Compile with pylon driver (Basler cameras)")
 set(USE_FLYCAP FALSE CACHE BOOL "Compile with flycap driver (FLIR cameras, predecessor of Spinnaker)")
@@ -105,6 +106,15 @@ else()
 	message(STATUS "SPINNAKER disabled")
 endif()
 
+if( USE_VAPIX )
+	add_definitions( -DVAPIX )
+	set (SHARED_SRCS ${SHARED_SRCS} ${shared_dir}/capture/capture_vapix.cpp)
+	set (SHARED_HEADERS ${SHARED_HEADERS} ${shared_dir}/capture/capture_vapix.h)
+	message(STATUS "VAPIX enabled")
+else()
+	message(STATUS "VAPIX disabled")
+endif()
+
 if( USE_V4L )
 	add_definitions( -DV4L )
 	set (SHARED_SRCS ${SHARED_SRCS} ${shared_dir}/capture/capturev4l.cpp)
diff --git a/Dockerfile b/Dockerfile
new file mode 100644
index 00000000..585d9641
--- /dev/null
+++ b/Dockerfile
@@ -0,0 +1,43 @@
+FROM ubuntu:22.04
+
+# Set environment variables to avoid prompts during package installation
+ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+
+# Set Qt to use the offscreen platform
+#ENV QT_QPA_PLATFORM=offscreen
+
+# Pre-set timezone to Europe/Stockholm to avoid tzdata interactive prompt
+RUN ln -fs /usr/share/zoneinfo/Europe/Stockholm /etc/localtime && \
+    echo "Europe/Stockholm" > /etc/timezone && \
+    apt-get update && \
+    DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y tzdata && \
+    dpkg-reconfigure --frontend noninteractive tzdata
+
+# Install required system packages
+RUN apt-get update && apt-get install -y \
+    python3 \
+    python3-pip \
+    git \
+    screen \
+    sudo
+
+RUN pip install opencv-python requests
+
+# Clone the GitHub repository
+ADD https://api.github.com/repos/LiU-SeeGoals/ssl-vision/git/refs/heads/image-file-reading version.json
+RUN git clone https://github.com/LiU-SeeGoals/ssl-vision.git
+
+# Change working directory to the cloned repository
+WORKDIR /ssl-vision
+
+# Switch to the correct branch
+RUN git switch image-file-reading
+
+RUN ./InstallPackagesUbuntu.sh
+
+RUN make configure_vapix
+
+RUN make
+
+#&& tail -f /dev/null
+CMD ["screen", "-c", "screen.camera"]
\ No newline at end of file
diff --git a/Makefile b/Makefile
index 2f890201..d034fb1c 100644
--- a/Makefile
+++ b/Makefile
@@ -2,18 +2,20 @@
 buildDir=build
 
 #change to Debug for debug mode
+# buildType=Debug
 buildType=Release
 
+
 all: build_cmake
 
 $(buildDir):
 	mkdir -p $(buildDir)
 
 $(buildDir)/CMakeLists.txt.copy: CMakeLists.txt
-	cmake -B $(buildDir) -DCMAKE_BUILD_TYPE=$(buildType)
+	cmake -B $(buildDir) -DCMAKE_BUILD_TYPE=$(buildType) -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=True
 
 build_cmake: $(buildDir)/CMakeLists.txt.copy
-	$(MAKE) -C $(buildDir)
+	$(MAKE) -C $(buildDir) -j8
 
 clean:
 	$(MAKE) -C $(buildDir) clean
@@ -22,7 +24,10 @@ cleanup_cache:
 	rm -rf $(buildDir)
 
 configure_spinnaker: $(buildDir)/CMakeLists.txt.copy
-	cmake -S . -B $(buildDir) -DUSE_SPINNAKER=true
+	cmake -S . -B $(buildDir) -DUSE_SPINNAKER=true 
+
+configure_vapix: $(buildDir)/CMakeLists.txt.copy
+	cmake -S . -B $(buildDir) -DUSE_VAPIX=true 
 
 backup_configs: $(wildcard robocup-*) settings.xml
 		$(eval dir="backup/$(shell date +%Y-%m-%d_%H-%M-%S)")
diff --git a/configs/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml b/configs/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml
new file mode 100644
index 00000000..34902f76
--- /dev/null
+++ b/configs/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml
@@ -0,0 +1,2433 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="LUT Data" type="blob">
+		AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAABAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAQEB
+AQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAABAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAQEBAQEBAQEB
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAB
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+AAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAIC
+AgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAICAgICAgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgIC
+AgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAC
+AgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgIC
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgIC
+AgICAgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAgICAgICAgICAgICAgICAgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgICAgICAgICAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgIC
+AgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAC
+AgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkAAQEBAQEBAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJAQEBAQEBAQEBAQEBAQEA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQEBAQEB
+AQEBAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQAA
+AAAACQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAJCQAAAAkJAQEBAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJAAAJCQEBAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkACQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQEJAQEBAQEBAQEB
+AQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkA
+CQEBAQEBAQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAACQEBAQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkACQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQAJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkJAAkFAAkJCQkJCQkJAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkJCQkJAAUA
+CQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+CQkJCQAJCQAFBQAJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAACQkJCQAACQkABQUAAAAACQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQAAAAkJAAUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQAAAAAJCQAABQUFBQAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkAAAUFBQUF
+BQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAC
+AAAJAAAABQUFAAUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAICAgAAAAAAAAUFBQUABQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgIAAAAAAAAABQUFAAAFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgAAAAAAAAAFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgIC
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+AAAAAAAAAAAAAAkJCQABAQEBAQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQEBAQEJCQEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkBAQEBCQkBAQEBAQEBAQEBAQEB
+AQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQEBAQkJAQEB
+AQEBAQEBAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJ
+CQkJAQEBCQEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAkJCQkJCQEBAQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJAQEJAQEBAQEBAQEBAQEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkBCQEBAQEBAQEBAQEJCQkAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJAQkBAQEBAQEJ
+CQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAkBAQEJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQAJBQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQUFCQkJCQkJCQkJ
+CQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQkJCQkACQkJ
+BQUFCQkJCQkJBQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJ
+CQkJCQkAAAkJCQUFBQUJCQkJCQkJBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAACQkJCQkJCQkJAAkJCQkFBQUFBQUFCQkJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJAAAJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQICCQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQICAgkJCQkFBQUF
+BQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJAgIC
+AgIJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAgICAgICAgkJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgIJCQkABQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgkJAAUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgICAAAFBQUFBQUF
+BQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgIC
+AgIABQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAIC
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+AAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgAAAAAFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEBBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQQEBAQEAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEB
+AQQEBAQECQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQEBAQEB
+AQEBAQEBAQEBAQEEAQEJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+CQkJCQkJAQEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQEBAQEBCQEBAQEBAQEBAQEJCQkJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJAQEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQkBAQEJAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEB
+AQEJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJAQEBAQEB
+AQEBAQEBAQEBAQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJ
+CQkJCQkBAQEBAQEBAQEBAQEBCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQEBAQEBAQEBAQEJCQkJCQkJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkBAQEBAQEBAQkJCQkJCQkJCQkAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQEBAQEBCQkJCQkJCQkJCQkJ
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJAQEJCQkJ
+CQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJ
+CQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJ
+CQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQUJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkFBQkJCQkJBQUJCQkJCQkAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJBQUFBQkFCQkJ
+BQUFBQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJ
+CQkFBQUFBQUFCQkJBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJ
+CQkJCQkJCQkJCQkJBQUFBQUFBQUFCQkFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAACQkJCQkJCQkJCQkCCQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkCAgkJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkCAgkJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUF
+BQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkCAgICCQkJCQUF
+BQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQIC
+AgICAgkJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAkJCQICAgICAgICCQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgkJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICCQkJBQUFBQUFBQUFBQUFBQUF
+BQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgIJAAUFBQUF
+BQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgIC
+AgICAgAABQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAIC
+AgICAgICAgICAgICAgIAAAUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAAAFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAgAAAAUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAUFBQUF
+BQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgICAgICAgIC
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgIC
+AgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AgICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgIC
+AgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgIC
+AgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAAAAAAAAAAAEBAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQAABAQEBAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQEBAAQEBAQEBAQEBAQEAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQEBAQQEBAQE
+BAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAABAQEBAQEBAQEB
+AQEBAQEEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAQEBAQEBAQEBAQEBAQEBBAQEBAQEBAQEBAQEBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAEBAQEBAQEBAQEBAQEBAQQEBAQEBAQEBAQEBAQAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkBAQEBAQEBAQEBAQEBAQEEBAQEBAQEBAQE
+BAQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQEBAQEBAQEBAQEBAQEB
+BAQEBAQEBAQJCQQEAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJAQEB
+AQEBAQEBAQEBBAQEBAQEBAkJCQkJBAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAkJCQkJCQkBAQEBAQEBAQEBAQkEBAQECQkJCQkJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQEBAQEBAQEBAQkJCQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkBAQEBAQEBAQEJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQEBAQEBAQEBCQkJCQkJ
+CQkJCQkJCQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJAQEB
+AQEBCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAJCQkJCQkBAQEBAQkJCQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJAQEBAQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkBAQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAHBwcHCQkJCQkJCQEJCQkJCQkJCQkJCQkJ
+CQkAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAcHCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJ
+CQkJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQkJ
+CQkJCQkJCQkJBQkJCQkJCQkJCQkJCQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+CQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkFCQUJBQUJCQkJCQkJCQkJAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQUJBQUJBQUFBQUJCQkJBQAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkFBQUFBQUJBQUFBQUFBQUF
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJCQkJBQUFBQUF
+BQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJCQkJCQkJCQkJ
+CQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJ
+CQkJCQkJCQkJCQkJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQkJCQIJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkJCQkJCQIJCQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJCQkJCQkJCQICCQkJCQkFBQUFBQUFBQUF
+BQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACQkJCQkJAgICAgIJCQkJ
+CQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAkJCQkC
+AgICAgICCQkJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAkCAgICAgICAgIJCQkJBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICCQkJCQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgIJCQkFBQUFBQUFBQUFBQUF
+BQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgkJBQUF
+BQUFBQUFBQUFBQUFBQUFAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAACAgICAgICAgIC
+AgICAgICAAAFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAC
+AgICAgICAgICAgICAgICAgAABQUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAACAgICAgICAgICAgICAgICAgIAAAUFBQUFBQUFBQUFBQUFBQUAAAAAAAAAAAAA
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index 00000000..f0a20819
--- /dev/null
+++ b/configs/robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml
@@ -0,0 +1,2433 @@
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+						-1060,000000
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+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						RightFieldLeftPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050,000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060,000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						2450,000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060,000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Field Arcs" type="list">
+				<Var name="CenterCircle" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						CenterCircle
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						CenterCircle
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							CenterCircle
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="Center.x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Center.y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Radius" type="double" minval="" maxval="">
+						760,000000
+					</Var>
+					<Var name="Start angle" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="End angle" type="double" minval="" maxval="">
+						6,283185
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						10,000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Ball Detection" type="list">
+			<Var name="Max Ball Count" type="int" minval="" maxval="">
+				20
+			</Var>
+			<Var name="Ball Color" type="string">
+				Orange
+			</Var>
+			<Var name="Ball Properties" type="list">
+				<Var name="Ball Z-Height" type="double" minval="" maxval="">
+					30,000000
+				</Var>
+				<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					9
+				</Var>
+				<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					1000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Gaussian Size Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Expected Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Expected Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					40
+				</Var>
+				<Var name="Expected Area StdDev (sq-pixels)" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Near Robot Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Distance (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+					70,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Histogram Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Min Greenness" type="double" minval="" maxval="">
+					0,500000
+				</Var>
+				<Var name="Max Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+					2,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Geometry Filters" type="list">
+				<Var name="Ball-In-Field Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Ball-In-Field Extra Space (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+					300,000000
+				</Var>
+				<Var name="Ball-In-Goal Filter" type="bool">
+					false
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+			<Var name="Pattern" type="list">
+				<Var name="Unique Patterns" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Have Angles" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Marker Image" type="list">
+					<Var name="Load Image File" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image File" type="string">
+						patterns/teams/standard2010_16.png
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image Rows" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image Cols" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Valid Patterns" type="selection">
+						<Var name="0" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="1" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="2" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="3" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="4" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="5" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="6" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="7" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="8" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="9" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="10" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="11" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="12" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="13" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="14" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="15" type="bool">
+							true
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Center Marker Settings" type="list">
+					<Var name="Expected Area Mean (sq-mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						2500,000000
+					</Var>
+					<Var name="Expected StdDev (sq-mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						900,000000
+					</Var>
+					<Var name="Uniform" type="double" minval="" maxval="">
+						0,050000
+					</Var>
+					<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						15
+					</Var>
+					<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						400
+					</Var>
+					<Var name="Duplicate Merge Distance (mm)" type="int" minval="" maxval="">
+						135
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Other Markers Settings" type="list">
+					<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						40
+					</Var>
+					<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						40
+					</Var>
+					<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						15
+					</Var>
+					<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						600
+					</Var>
+					<Var name="Max Num Markers To Detect" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+					<Var name="Max Query Distance" type="double" minval="" maxval="">
+						40,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Histogram Settings" type="list">
+					<Var name="Enable" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Scan Radius (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+					<Var name="Min Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="Max Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+						12,000000
+					</Var>
+					<Var name="Min Field-Greenness" type="double" minval="0,000000" maxval="1,000000">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Field-Greenness" type="double" minval="0,000000" maxval="1,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Min Black/Whiteness" type="double" minval="0,000000" maxval="1,000000">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Black/Whiteness" type="double" minval="0,000000" maxval="1,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Pattern Fitting" type="list">
+					<Var name="Max Marker Center Dist (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						100,000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Area" type="double" minval="" maxval="">
+						0,100000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Center-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						0,200000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Next-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Next-Angle-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						0,500000
+					</Var>
+					<Var name="Max Error" type="double" minval="" maxval="">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Expected StdDev" type="double" minval="" maxval="">
+						0,500000
+					</Var>
+					<Var name="Uniform" type="double" minval="" maxval="">
+						0,050000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Teams" type="external" filename="robocup-ssl-teams.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Add" type="trigger">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blue Team" type="list">
+			<Var name="Team" type="stringenum">
+				Default
+				<Var name="0" type="string">
+					Default
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					MRL
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					CMus
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					ER-Force
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Immortals
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					KIKS
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					RoboDragons
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					RoboTeam Twente
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					TIGERs Mannheim
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					UMass Minutebots
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					ZJUNlict
+				</Var>
+				<Var name="11" type="string">
+					AIS
+				</Var>
+				<Var name="12" type="string">
+					NAMeC
+				</Var>
+				<Var name="13" type="string">
+					NEUIslanders
+				</Var>
+				<Var name="14" type="string">
+					RoboFEI
+				</Var>
+				<Var name="15" type="string">
+					RoboIME
+				</Var>
+				<Var name="16" type="string">
+					RoboJackets
+				</Var>
+				<Var name="17" type="string">
+					UBC Thunderbots
+				</Var>
+				<Var name="18" type="string">
+					ULtron
+				</Var>
+				<Var name="19" type="string">
+					OP-AmP
+				</Var>
+				<Var name="20" type="string">
+					MCT Susano Logics
+				</Var>
+				<Var name="21" type="string">
+					RobôCIn
+				</Var>
+				<Var name="22" type="string">
+					New Team 22
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Max Robots" type="int" minval="" maxval="">
+				12
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Yellow Team" type="list">
+			<Var name="Team" type="stringenum">
+				Default
+				<Var name="0" type="string">
+					Default
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					MRL
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					CMus
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					ER-Force
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Immortals
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					KIKS
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					RoboDragons
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					RoboTeam Twente
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					TIGERs Mannheim
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					UMass Minutebots
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					ZJUNlict
+				</Var>
+				<Var name="11" type="string">
+					AIS
+				</Var>
+				<Var name="12" type="string">
+					NAMeC
+				</Var>
+				<Var name="13" type="string">
+					NEUIslanders
+				</Var>
+				<Var name="14" type="string">
+					RoboFEI
+				</Var>
+				<Var name="15" type="string">
+					RoboIME
+				</Var>
+				<Var name="16" type="string">
+					RoboJackets
+				</Var>
+				<Var name="17" type="string">
+					UBC Thunderbots
+				</Var>
+				<Var name="18" type="string">
+					ULtron
+				</Var>
+				<Var name="19" type="string">
+					OP-AmP
+				</Var>
+				<Var name="20" type="string">
+					MCT Susano Logics
+				</Var>
+				<Var name="21" type="string">
+					RobôCIn
+				</Var>
+				<Var name="22" type="string">
+					New Team 22
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Max Robots" type="int" minval="" maxval="">
+				12
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Network Output" type="list">
+			<Var name="Multicast Address" type="string">
+				224.5.23.2
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Port" type="int" minval="1" maxval="65535">
+				10006
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Interface" type="string">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Legacy Network Output" type="list">
+			<Var name="Multicast Address" type="string">
+				224.5.23.2
+			</Var>
+			<Var name="Legacy Double-Size Field Multicast Port" type="int" minval="1" maxval="65535">
+				10005
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Interface" type="string">
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Publish Geometry" type="list">
+		<Var name="Publish" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Publish" type="list">
+			<Var name="Enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Interval (seconds)" type="double" minval="" maxval="">
+				3,000000
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Publish Legacy Geometry" type="list">
+		<Var name="Publish" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Publish" type="list">
+			<Var name="Enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Interval (seconds)" type="double" minval="" maxval="">
+				3,000000
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 0" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-0-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					VAPIX
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-0-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60,000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
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+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
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+							YUYV
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="shutter/exposure" type="list">
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+							false
+						</Var>
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+							false
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+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
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+						0
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+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
+					</Var>
+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam port" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam password" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					793,043436
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					983,339912
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					478,944722
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1,000000" maxval="2,000000">
+					0,280000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0,709151
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0,699090
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					0,074624
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0,053002
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					178,996251
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					-1468,168019
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0,000000" maxval="6500,000000">
+					2605,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1638,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						937,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						378,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						936,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						464,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						96,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1573,000000
+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					673,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000,000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					1920
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					1080
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				60
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						77
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+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						89
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						88
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						109
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						90
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
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+						124
+					</Var>
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+						1
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						88
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						109
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
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+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						88
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						109
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
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+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						86
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						110
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						92
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						109
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						125
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						102
+					</Var>
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+						108
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
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+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						110
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+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
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+						102
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+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
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+						127
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						97
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
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+						1
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+						0,300000
+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						94
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						107
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+						1
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						98
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
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+						1
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+					</Var>
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+						3000,000000
+					</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
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+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
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+						108
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
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+					</Var>
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+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
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+					</Var>
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+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Green sample" type="list">
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+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						170
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						132
+					</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
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+				</Var>
+				<Var name="Black sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+						88
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+					</Var>
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+						true
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+				</Var>
+				<Var name="Yellow sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						197
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+				</Var>
+				<Var name="White sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
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+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						8
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="White sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						235
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="White sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						229
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						131
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						123
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="White sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						230
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						131
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						8
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						84
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						89
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						120
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						125
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
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+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Pink sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						81
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						163
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Pink sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						85
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						158
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						145
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						5
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+						105
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Blue sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						117
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+				</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Black sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						68
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						124
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						135
+					</Var>
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+						9
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+						true
+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Black sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						68
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						9
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Black sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						70
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						123
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						131
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						9
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
+						0,300000
+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Black sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						70
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						124
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						127
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
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+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
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+						0,300000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0,000000" maxval="10000,000000">
+						3000,000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						79
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						112
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0,010000" maxval="1,570000">
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+					</Var>
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
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+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0,000000" maxval="">
+					3000,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0,000000" maxval="3,140000">
+					0,300000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 1" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-1-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-1-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					None
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-1-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60,000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
+						<Var name="0" type="string">
+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							format7_1
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							format7_2
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							format7_3
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							format7_4
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							format7_5
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							format7_6
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value U" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value V" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="iris" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+							0,000000
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="focus" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+					<Var name="trigger" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger delay" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white shading" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value R" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="value G" type="int" minval="" maxval="">
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+						<Var name="value B" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video 4 Linux" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						640
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						480
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
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+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
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+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
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+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
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+						<Var name="1" type="string">
+							MJPEG
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
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+						<Var name="default" type="bool">
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+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
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+						<Var name="defulat" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
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+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter/exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
+					</Var>
+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam port" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam password" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					500,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					390,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					290,000000
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1,000000" maxval="2,000000">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0,700000
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0,700000
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1250,000000
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0,000000" maxval="6500,000000">
+					3500,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						100,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						150,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						200,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					1
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					280,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000,000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0,000000" maxval="">
+					3000,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0,000000" maxval="3,140000">
+					0,300000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 2" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-2-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-2-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					None
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-2-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60,000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						2
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
+						<Var name="0" type="string">
+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							format7_1
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							format7_2
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							format7_3
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							format7_4
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							format7_5
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							format7_6
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
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+						</Var>
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+					<Var name="trigger delay" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+				</Var>
+			</Var>
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+							rgb
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+				</Var>
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+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
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+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
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+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
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+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
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+						<Var name="1" type="string">
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+					</Var>
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+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
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+						<Var name="default" type="bool">
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+							0
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+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
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+						<Var name="defulat" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
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+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter/exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						2
+					</Var>
+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
+					</Var>
+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam port" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam password" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					500,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					390,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					290,000000
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1,000000" maxval="2,000000">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0,700000
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0,700000
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1250,000000
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0,000000" maxval="6500,000000">
+					3500,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						100,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						150,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						200,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					2
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					280,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000,000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0,000000" maxval="">
+					3000,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0,000000" maxval="3,140000">
+					0,300000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 3" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-3-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					None
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-3-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60,000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
+						<Var name="0" type="string">
+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							format7_1
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							format7_2
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							format7_3
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							format7_4
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							format7_5
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							format7_6
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value U" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value V" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
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+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
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+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
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+						</Var>
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+					</Var>
+					<Var name="iris" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="focus" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
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+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger delay" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+							0,000000
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+					</Var>
+					<Var name="white shading" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value R" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value G" type="int" minval="" maxval="">
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+						<Var name="value B" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0,000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video 4 Linux" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
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+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						640
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						480
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
+						YUYV
+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							MJPEG
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="defulat" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
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+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter/exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
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+						3
+					</Var>
+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
+					</Var>
+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam port" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam password" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					500,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					390,000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					290,000000
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1,000000" maxval="2,000000">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0,700000
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+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0,700000
+				</Var>
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+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					0,000000
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1250,000000
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0,000000" maxval="6500,000000">
+					3500,000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						100,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						150,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						200,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					280,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000,000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1,000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150,000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0,000000" maxval="10,000000">
+						1,000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0,000000" maxval="">
+					3000,000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0,000000" maxval="3,140000">
+					0,300000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/configs/settings.xml b/configs/settings.xml
new file mode 100644
index 00000000..83bae8a4
--- /dev/null
+++ b/configs/settings.xml
@@ -0,0 +1,9 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="Vision System" type="list">
+		<Var name="Save Settings" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="RoboCup SSL Multi-Cam" type="external" filename="robocup-ssl.xml">
+		</Var>
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml b/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml
new file mode 100644
index 00000000..479f7c84
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml
@@ -0,0 +1,2433 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="LUT Data" type="blob">
+		AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
+AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
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+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				1700
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				764
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="" type="list">
+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				1686
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				1003
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="" type="list">
+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				333
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				1010
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="" type="list">
+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				331
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				556
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="" type="list">
+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				375
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				346
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="" type="list">
+			<Var name="x" type="int" minval="" maxval="">
+				494
+			</Var>
+			<Var name="y" type="int" minval="" maxval="">
+				9
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-cam-2-lut-yuv.xml b/robocup-ssl-cam-2-lut-yuv.xml
new file mode 100644
index 00000000..4eb5e443
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl-cam-2-lut-yuv.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="LUT Data" type="blob">
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-cam-2-mask.xml b/robocup-ssl-cam-2-mask.xml
new file mode 100644
index 00000000..23cdfffc
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl-cam-2-mask.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="Convex Hull Points" type="list">
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml b/robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml
new file mode 100644
index 00000000..4eb5e443
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="LUT Data" type="blob">
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-cam-3-mask.xml b/robocup-ssl-cam-3-mask.xml
new file mode 100644
index 00000000..23cdfffc
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl-cam-3-mask.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="Convex Hull Points" type="list">
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/robocup-ssl-teams.xml b/robocup-ssl-teams.xml
index cf923488..0b7f4b67 100644
--- a/robocup-ssl-teams.xml
+++ b/robocup-ssl-teams.xml
@@ -93,7 +93,7 @@
 			ZJUNlict
 		</Var>
 		<Var name="Robot Height (mm)" type="double" minval="" maxval="">
-			148.725000
+			148.000000
 		</Var>
 	</Var>
 	<Var name="AIS" type="list">
@@ -232,7 +232,7 @@
 			90.000000
 		</Var>
 	</Var>
-  <Var name="The Bots" type="list">
+	<Var name="The Bots" type="list">
 		<Var name="Team Name" type="string">
 			The Bots
 		</Var>
@@ -240,4 +240,12 @@
 			110.000000
 		</Var>
 	</Var>
+	<Var name="New Team 22" type="list">
+		<Var name="Team Name" type="string">
+			New Team 22
+		</Var>
+		<Var name="Robot Height (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+			140.000000
+		</Var>
+	</Var>
 </VarXML>
diff --git a/robocup-ssl.xml b/robocup-ssl.xml
new file mode 100644
index 00000000..cb19cd93
--- /dev/null
+++ b/robocup-ssl.xml
@@ -0,0 +1,11678 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="Global" type="list">
+		<Var name="Field Configuration" type="list">
+			<Var name="Models" type="list">
+				<Var name="Straight Two-Phase" type="list">
+					<Var name="Sliding acceleration [m/s^2]" type="double" minval="-20.000000" maxval="0.000000">
+						-3.000000
+					</Var>
+					<Var name="Rolling acceleration [m/s^2]" type="double" minval="-20.000000" maxval="0.000000">
+						-0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Switch factor" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Chip fix loss" type="list">
+					<Var name="Damping (xy) on first hop" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Damping (xy) on other hops" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Damping (z)" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Division A" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="Division B" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="Field Length" type="double" minval="" maxval="">
+				6100.000000
+			</Var>
+			<Var name="Field Width" type="double" minval="" maxval="">
+				4350.000000
+			</Var>
+			<Var name="Goal Width" type="double" minval="" maxval="">
+				2120.000000
+			</Var>
+			<Var name="Goal Depth" type="double" minval="" maxval="">
+				10.000000
+			</Var>
+			<Var name="Goal Height" type="double" minval="" maxval="">
+				155.000000
+			</Var>
+			<Var name="Boundary Width" type="double" minval="" maxval="">
+				220.000000
+			</Var>
+			<Var name="Line Thickness" type="double" minval="" maxval="">
+				50.000000
+			</Var>
+			<Var name="Penalty Area Depth" type="double" minval="" maxval="">
+				600.000000
+			</Var>
+			<Var name="Penalty Area Width" type="double" minval="" maxval="">
+				2120.000000
+			</Var>
+			<Var name="Goal Line to Penalty Mark" type="double" minval="" maxval="">
+				1350.000000
+			</Var>
+			<Var name="Center Circle Radius" type="double" minval="" maxval="">
+				760.000000
+			</Var>
+			<Var name="Ball Radius" type="double" minval="" maxval="">
+				50.000000
+			</Var>
+			<Var name="Max Robot Radius" type="double" minval="" maxval="">
+				300.000000
+			</Var>
+			<Var name="Total Number of Cameras" type="int" minval="" maxval="">
+				2
+			</Var>
+			<Var name="Local Number of Cameras" type="int" minval="" maxval="">
+				2
+			</Var>
+			<Var name="Center Line" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Number of Line Segments" type="int" minval="" maxval="">
+				12
+			</Var>
+			<Var name="Number of Arcs" type="int" minval="" maxval="">
+				1
+			</Var>
+			<Var name="Field Lines/Arcs" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="Field Lines" type="list">
+				<Var name="TopTouchLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						TopTouchLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						TopTouchLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="BottomTouchLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						BottomTouchLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						BottomTouchLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="LeftGoalLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						LeftGoalLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						LeftGoalLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="RightGoalLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						RightGoalLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						RightGoalLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="HalfwayLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						HalfwayLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						HalfwayLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
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+				</Var>
+				<Var name="LeftPenaltyStretch" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						LeftPenaltyStretch
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						LeftPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
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+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
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+						</Var>
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+						</Var>
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+						</Var>
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-2450.000000
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+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-2450.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="RightPenaltyStretch" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						RightPenaltyStretch
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						RightPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
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+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
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+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
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+						</Var>
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+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						2450.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						2450.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="LeftFieldLeftPenaltyStretch" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
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+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
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+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
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+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="Name" type="string">
+						LeftFieldRightPenaltyStretch
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+						LeftFieldRightPenaltyStretch
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+							Undefined
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+							TopTouchLine
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+							BottomTouchLine
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+						<Var name="3" type="string">
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+							HalfwayLine
+						</Var>
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+							CenterLine
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+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
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+							RightPenaltyStretch
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+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-2450.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="RightFieldRightPenaltyStretch" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						RightFieldRightPenaltyStretch
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						RightFieldRightPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
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+					</Var>
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+					</Var>
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+						-1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						2450.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						-1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
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+				</Var>
+				<Var name="RightFieldLeftPenaltyStretch" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						RightFieldLeftPenaltyStretch
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						RightFieldLeftPenaltyStretch
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
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+						<Var name="5" type="string">
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+						<Var name="9" type="string">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="P2.y" type="double" minval="" maxval="">
+						1060.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
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+				</Var>
+				<Var name="CenterLine" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						CenterLine
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						CenterLine
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							TopTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							BottomTouchLine
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							LeftGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							RightGoalLine
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							HalfwayLine
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							CenterLine
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							LeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							RightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							LeftFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="10" type="string">
+							LeftFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="11" type="string">
+							RightFieldLeftPenaltyStretch
+						</Var>
+						<Var name="12" type="string">
+							RightFieldRightPenaltyStretch
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="P1.x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="P1.y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="P2.x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
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+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Field Arcs" type="list">
+				<Var name="CenterCircle" type="list">
+					<Var name="Name" type="string">
+						CenterCircle
+					</Var>
+					<Var name="Type" type="stringenum">
+						CenterCircle
+						<Var name="0" type="string">
+							Undefined
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							CenterCircle
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="Center.x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Center.y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Radius" type="double" minval="" maxval="">
+						760.000000
+					</Var>
+					<Var name="Start angle" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="End angle" type="double" minval="" maxval="">
+						6.000000
+					</Var>
+					<Var name="Line thickness" type="double" minval="" maxval="">
+						10.000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Ball Detection" type="list">
+			<Var name="Max Ball Count" type="int" minval="" maxval="">
+				20
+			</Var>
+			<Var name="Ball Color" type="string">
+				Orange
+			</Var>
+			<Var name="Ball Properties" type="list">
+				<Var name="Ball Z-Height" type="double" minval="" maxval="">
+					30.000000
+				</Var>
+				<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					9
+				</Var>
+				<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					1000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Gaussian Size Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Expected Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="Expected Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+					40
+				</Var>
+				<Var name="Expected Area StdDev (sq-pixels)" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Near Robot Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Distance (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+					70.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Histogram Filter" type="list">
+				<Var name="Enable Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Min Greenness" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+					2.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Geometry Filters" type="list">
+				<Var name="Ball-In-Field Filter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Ball-In-Field Extra Space (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+					300.000000
+				</Var>
+				<Var name="Ball-In-Goal Filter" type="bool">
+					false
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+			<Var name="Pattern" type="list">
+				<Var name="Unique Patterns" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Have Angles" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="Marker Image" type="list">
+					<Var name="Load Image File" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image File" type="string">
+						patterns/teams/standard2010_16.png
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image Rows" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Marker Image Cols" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Valid Patterns" type="selection">
+						<Var name="0" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="1" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="2" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="3" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="4" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="5" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="6" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="7" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="8" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="9" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="10" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="11" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="12" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="13" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="14" type="bool">
+							true
+						</Var>
+						<Var name="15" type="bool">
+							true
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Center Marker Settings" type="list">
+					<Var name="Expected Area Mean (sq-mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						2500.000000
+					</Var>
+					<Var name="Expected StdDev (sq-mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						900.000000
+					</Var>
+					<Var name="Uniform" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						15
+					</Var>
+					<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						400
+					</Var>
+					<Var name="Duplicate Merge Distance (mm)" type="int" minval="" maxval="">
+						135
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Other Markers Settings" type="list">
+					<Var name="Min Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						40
+					</Var>
+					<Var name="Min Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+					<Var name="Max Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						40
+					</Var>
+					<Var name="Min Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						15
+					</Var>
+					<Var name="Max Area (sq-pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						600
+					</Var>
+					<Var name="Max Num Markers To Detect" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+					<Var name="Max Query Distance" type="double" minval="" maxval="">
+						40.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Histogram Settings" type="list">
+					<Var name="Enable" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Scan Radius (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+					<Var name="Min Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Markeryness" type="double" minval="" maxval="">
+						12.000000
+					</Var>
+					<Var name="Min Field-Greenness" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Field-Greenness" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Min Black/Whiteness" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Black/Whiteness" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Pattern Fitting" type="list">
+					<Var name="Max Marker Center Dist (mm)" type="double" minval="" maxval="">
+						100.000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Area" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Center-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Next-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Weight Next-Angle-Dist" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Max Error" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Expected StdDev" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Uniform" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Teams" type="external" filename="robocup-ssl-teams.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Add" type="trigger">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blue Team" type="list">
+			<Var name="Team" type="stringenum">
+				Default
+				<Var name="0" type="string">
+					Default
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					MRL
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					CMus
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					ER-Force
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Immortals
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					KIKS
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					RoboDragons
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					RoboTeam Twente
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					TIGERs Mannheim
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					TurtleRabbit
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					UMass Minutebots
+				</Var>
+				<Var name="11" type="string">
+					ZJUNlict
+				</Var>
+				<Var name="12" type="string">
+					AIS
+				</Var>
+				<Var name="13" type="string">
+					NAMeC
+				</Var>
+				<Var name="14" type="string">
+					NEUIslanders
+				</Var>
+				<Var name="15" type="string">
+					RoboFEI
+				</Var>
+				<Var name="16" type="string">
+					RoboIME
+				</Var>
+				<Var name="17" type="string">
+					RoboJackets
+				</Var>
+				<Var name="18" type="string">
+					UBC Thunderbots
+				</Var>
+				<Var name="19" type="string">
+					ULtron
+				</Var>
+				<Var name="20" type="string">
+					OP-AmP
+				</Var>
+				<Var name="21" type="string">
+					MCT Susano Logics
+				</Var>
+				<Var name="22" type="string">
+					RobôCIn
+				</Var>
+				<Var name="23" type="string">
+					GreenTea
+				</Var>
+				<Var name="24" type="string">
+					DelftMercurians
+				</Var>
+				<Var name="25" type="string">
+					luhbots
+				</Var>
+				<Var name="26" type="string">
+					ITAndroids
+				</Var>
+				<Var name="27" type="string">
+					RobôCIn-B
+				</Var>
+				<Var name="28" type="string">
+					ibis
+				</Var>
+				<Var name="29" type="string">
+					The Bots
+				</Var>
+				<Var name="30" type="string">
+					New Team 22
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Max Robots" type="int" minval="" maxval="">
+				12
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Yellow Team" type="list">
+			<Var name="Team" type="stringenum">
+				Default
+				<Var name="0" type="string">
+					Default
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					MRL
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					CMus
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					ER-Force
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Immortals
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					KIKS
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					RoboDragons
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					RoboTeam Twente
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					TIGERs Mannheim
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					TurtleRabbit
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					UMass Minutebots
+				</Var>
+				<Var name="11" type="string">
+					ZJUNlict
+				</Var>
+				<Var name="12" type="string">
+					AIS
+				</Var>
+				<Var name="13" type="string">
+					NAMeC
+				</Var>
+				<Var name="14" type="string">
+					NEUIslanders
+				</Var>
+				<Var name="15" type="string">
+					RoboFEI
+				</Var>
+				<Var name="16" type="string">
+					RoboIME
+				</Var>
+				<Var name="17" type="string">
+					RoboJackets
+				</Var>
+				<Var name="18" type="string">
+					UBC Thunderbots
+				</Var>
+				<Var name="19" type="string">
+					ULtron
+				</Var>
+				<Var name="20" type="string">
+					OP-AmP
+				</Var>
+				<Var name="21" type="string">
+					MCT Susano Logics
+				</Var>
+				<Var name="22" type="string">
+					RobôCIn
+				</Var>
+				<Var name="23" type="string">
+					GreenTea
+				</Var>
+				<Var name="24" type="string">
+					DelftMercurians
+				</Var>
+				<Var name="25" type="string">
+					luhbots
+				</Var>
+				<Var name="26" type="string">
+					ITAndroids
+				</Var>
+				<Var name="27" type="string">
+					RobôCIn-B
+				</Var>
+				<Var name="28" type="string">
+					ibis
+				</Var>
+				<Var name="29" type="string">
+					The Bots
+				</Var>
+				<Var name="30" type="string">
+					New Team 22
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Max Robots" type="int" minval="" maxval="">
+				12
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Network Output" type="list">
+			<Var name="Multicast Address" type="string">
+				224.5.23.2
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Port" type="int" minval="1" maxval="65535">
+				10006
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Interface" type="string">
+				enp4s0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Legacy Network Output" type="list">
+			<Var name="Multicast Address" type="string">
+				224.5.23.2
+			</Var>
+			<Var name="Legacy Double-Size Field Multicast Port" type="int" minval="1" maxval="65535">
+				10005
+			</Var>
+			<Var name="Multicast Interface" type="string">
+				enp4s0
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Publish Geometry" type="list">
+		<Var name="Publish" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Publish" type="list">
+			<Var name="Enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Interval (seconds)" type="double" minval="" maxval="">
+				3.000000
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Publish Legacy Geometry" type="list">
+		<Var name="Publish" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Publish" type="list">
+			<Var name="Enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Interval (seconds)" type="double" minval="" maxval="">
+				3.000000
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 0" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-0-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-0-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					VAPIX
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Video
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="6" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-0-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video" type="list">
+				<Var name="file" type="string">
+				</Var>
+				<Var name="upscale" type="bool">
+					false
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60.000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
+						<Var name="0" type="string">
+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							format7_1
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							format7_2
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							format7_3
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							format7_4
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							format7_5
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							format7_6
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value U" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value V" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
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+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="iris" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="focus" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger delay" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white shading" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value R" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value G" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value B" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video 4 Linux" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						640
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						480
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
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+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
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+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
+						YUYV
+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							MJPEG
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
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+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="defulat" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
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+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
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+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
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+							false
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+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
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+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
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+							rgb
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+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
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+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="Intrinsic Parameters" type="list">
+					<Var name="focal_length_x" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="focal_length_y" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="principal_point_x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="principal_point_y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k1" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k2" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_p1" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_p2" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k3" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Extrinsic Parameters" type="list">
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+						0.000000
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+					<Var name="rvec y" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="rvec z" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="tvec y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="tvec z" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Fix focal length" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix principle point" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix tangential distortion" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Fix k1" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix k2" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix k3" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Calibration point" type="trigger">
+					</Var>
+					<Var name="Calibration points" type="list">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="use openCV camera model" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					773.709360
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					1006.543189
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					504.961532
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1.000000" maxval="2.000000">
+					0.380000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.713164
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.692064
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.083014
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0.074525
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					161.882688
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1865.346122
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0.000000" maxval="6500.000000">
+					2604.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						373.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						193.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1658.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						176.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						-3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1535.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						922.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						535.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						957.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					80.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000.000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					1920
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					1080
+				</Var>
+				<Var name="grid height" type="int" minval="" maxval="">
+					9
+				</Var>
+				<Var name="grid width" type="int" minval="" maxval="">
+					7
+				</Var>
+				<Var name="global camera id" type="int" minval="0" maxval="7">
+					0
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Intrinsic Calibration" type="list">
+			<Var name="pattern image dir" type="string">
+				test-data/intrinsic_calibration
+			</Var>
+			<Var name="reduced image width for chessboard detection" type="double" minval="" maxval="">
+				900.000000
+			</Var>
+			<Var name="chessboard capture dT" type="double" minval="" maxval="">
+				0.200000
+			</Var>
+			<Var name="corner sq_diff threshold" type="double" minval="" maxval="">
+				500.000000
+			</Var>
+			<Var name="corner sub pixel detection" type="list">
+				<Var name="window size" type="int" minval="1" maxval="">
+					5
+				</Var>
+				<Var name="max iterations" type="int" minval="1" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="epsilon" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					0.100000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Fix focal length" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix principle point" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix tangential distortion" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Fix k1" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix k2" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix k3" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Use intrinsic guess" type="bool">
+				false
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				60
+			</Var>
+			<Var name="min_blob_area ratio" type="double" minval="" maxval="">
+				0.500000
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					3000.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0.000000" maxval="3.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration markers" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result pillars" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="calibration result pillars height" type="double" minval="" maxval="">
+				150.000000
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="chessboard" type="bool">
+				false
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 1" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-1-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-1-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					VAPIX
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Video
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="6" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
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+						2048
+					</Var>
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+					</Var>
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+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
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+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
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+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
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+						<Var name="6" type="string">
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+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
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+							rgb
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+							rgb
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+							YUYV
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+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
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+				</Var>
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+							0
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+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
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+					<Var name="gamma" type="list">
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+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
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+					<Var name="gain" type="list">
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+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
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+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
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+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
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+					<Var name="cam password" type="string">
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+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
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+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="Intrinsic Parameters" type="list">
+					<Var name="focal_length_x" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="focal_length_y" type="double" minval="" maxval="">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="principal_point_x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="principal_point_y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k1" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k2" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_p1" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_p2" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="dist_coeff_k3" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Extrinsic Parameters" type="list">
+					<Var name="rvec x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="rvec y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="rvec z" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="tvec x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="tvec y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="tvec z" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Fix focal length" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix principle point" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix tangential distortion" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="Fix k1" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix k2" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Fix k3" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="Calibration point" type="trigger">
+					</Var>
+					<Var name="Calibration points" type="list">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="use openCV camera model" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					848.831940
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					998.763101
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					553.882142
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1.000000" maxval="2.000000">
+					0.470000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.699022
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.710208
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					0.052080
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					-0.065269
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					130.518501
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					-1582.413106
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0.000000" maxval="6500.000000">
+					2600.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						478.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						140.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1560.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						174.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						1630.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						973.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						373.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						968.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						3050.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						-2175.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					1
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					69.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000.000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					1920
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					1080
+				</Var>
+				<Var name="grid height" type="int" minval="" maxval="">
+					9
+				</Var>
+				<Var name="grid width" type="int" minval="" maxval="">
+					7
+				</Var>
+				<Var name="global camera id" type="int" minval="0" maxval="7">
+					1
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Intrinsic Calibration" type="list">
+			<Var name="pattern image dir" type="string">
+				test-data/intrinsic_calibration
+			</Var>
+			<Var name="reduced image width for chessboard detection" type="double" minval="" maxval="">
+				900.000000
+			</Var>
+			<Var name="chessboard capture dT" type="double" minval="" maxval="">
+				0.200000
+			</Var>
+			<Var name="corner sq_diff threshold" type="double" minval="" maxval="">
+				500.000000
+			</Var>
+			<Var name="corner sub pixel detection" type="list">
+				<Var name="window size" type="int" minval="1" maxval="">
+					5
+				</Var>
+				<Var name="max iterations" type="int" minval="1" maxval="">
+					30
+				</Var>
+				<Var name="epsilon" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					0.100000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Fix focal length" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix principle point" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix tangential distortion" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="Fix k1" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix k2" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Fix k3" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="Use intrinsic guess" type="bool">
+				false
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="min_blob_area ratio" type="double" minval="" maxval="">
+				0.500000
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						123
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						123
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						132
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						105
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						123
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						131
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						124
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						131
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						107
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						92
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						130
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						92
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						130
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						109
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						88
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						134
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						108
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						104
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+					</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
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+						57
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						114
+					</Var>
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+						211
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						2
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+						true
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
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+						true
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Orange sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
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+					</Var>
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+						true
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+					</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
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+					</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						207
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+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
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+						198
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+						119
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
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+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						7
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
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+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						202
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						121
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						120
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+					</Var>
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+						194
+					</Var>
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
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+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
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+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Field Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						114
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						129
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						106
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						1
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
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+					<Var name="use" type="bool">
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						7
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						141
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						120
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						121
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						7
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Green sample" type="list">
+					<Var name="use" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="y" type="int" minval="0" maxval="255">
+						128
+					</Var>
+					<Var name="u" type="int" minval="0" maxval="255">
+						119
+					</Var>
+					<Var name="v" type="int" minval="0" maxval="255">
+						121
+					</Var>
+					<Var name="channel" type="int" minval="0" maxval="">
+						7
+					</Var>
+					<Var name="maxAngle" type="double" minval="0.000000" maxval="1.000000">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="maxDistance" type="double" minval="0.000000" maxval="10000.000000">
+						3000.000000
+					</Var>
+					<Var name="weight" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Remove" type="trigger">
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					3000.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0.000000" maxval="3.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration markers" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result pillars" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="calibration result pillars height" type="double" minval="" maxval="">
+				150.000000
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="chessboard" type="bool">
+				false
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 2" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-2-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-2-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					None
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-2-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60.000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						2
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
+						<Var name="0" type="string">
+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							format7_1
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							format7_2
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							format7_3
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							format7_4
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							format7_5
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							format7_6
+						</Var>
+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value U" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value V" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="iris" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="focus" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger delay" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white shading" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value R" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="value G" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="value B" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
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+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video 4 Linux" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
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+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
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+							rgb
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+					</Var>
+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
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+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
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+						<Var name="1" type="string">
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+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
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+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
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+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
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+							0
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+					</Var>
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+					</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
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+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
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+					<Var name="temperature" type="list">
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+							false
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+							0
+						</Var>
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+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
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+							false
+						</Var>
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+					<Var name="frame rate" type="list">
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+							0
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+					</Var>
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+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
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+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
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+					<Var name="cam password" type="string">
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+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
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+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
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+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
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+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					500.000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					390.000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					290.000000
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1.000000" maxval="2.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
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+				</Var>
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+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1250.000000
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0.000000" maxval="6500.000000">
+					3500.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						100.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						150.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						200.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					2
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					280.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000.000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					0
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					3000.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0.000000" maxval="3.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+	<Var name="Thread 3" type="list">
+		<Var name="Global" type="list">
+			<Var name="print stack timings" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="LUT 3D" type="external" filename="robocup-ssl-cam-3-lut-yuv.xml">
+			</Var>
+			<Var name="Mask" type="external" filename="robocup-ssl-cam-3-mask.xml">
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Capture" type="list">
+			<Var name="Capture Control" type="list">
+				<Var name="start capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="stop capture" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="reset bus" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="auto refresh params" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="print timings" type="bool">
+					false
+				</Var>
+				<Var name="re-read params" type="trigger">
+				</Var>
+				<Var name="Capture Module" type="stringenum">
+					VAPIX
+					<Var name="0" type="string">
+						None
+					</Var>
+					<Var name="1" type="string">
+						Read from files
+					</Var>
+					<Var name="2" type="string">
+						Generator
+					</Var>
+					<Var name="3" type="string">
+						DC 1394
+					</Var>
+					<Var name="4" type="string">
+						Video 4 Linux
+					</Var>
+					<Var name="5" type="string">
+						VAPIX
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Read from files" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="raw width" type="int" minval="" maxval="">
+						2448
+					</Var>
+					<Var name="raw height" type="int" minval="" maxval="">
+						2048
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="directory" type="string">
+						test-data/rc2022/bots-center-ball-3-2
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Generator" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="Framerate (FPS)" type="double" minval="" maxval="">
+						60.000000
+					</Var>
+					<Var name="Width (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						780
+					</Var>
+					<Var name="Height (pixels)" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="Generate Color Test Image" type="bool">
+						false
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="DC1394" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer" type="bool">
+						false
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer pattern" type="stringenum">
+						rggb
+						<Var name="0" type="string">
+							rggb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							gbrg
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							grbg
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							bggr
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer method" type="stringenum">
+						nearest
+						<Var name="0" type="string">
+							nearest
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							simple
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							bilinear
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							hqlinear
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+						<Var name="4" type="string">
+							downsample
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							edgesense
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							vng
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							ahd
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="de-bayer y16 bits" type="int" minval="" maxval="">
+						16
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						60
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+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
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+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						580
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						yuv422_uyvy
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							rgb16
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+						<Var name="2" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+						<Var name="3" type="string">
+							raw16
+						</Var>
+						<Var name="4" type="string">
+							mono8
+						</Var>
+						<Var name="5" type="string">
+							mono16
+						</Var>
+						<Var name="6" type="string">
+							yuv411
+						</Var>
+						<Var name="7" type="string">
+							yuv422_uyvy
+						</Var>
+						<Var name="8" type="string">
+							yuv444
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="capture format" type="stringenum">
+						auto
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+							auto
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							native
+						</Var>
+						<Var name="2" type="string">
+							format7_0
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+						<Var name="3" type="string">
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+						<Var name="5" type="string">
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+						<Var name="6" type="string">
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+							format7_5
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+						<Var name="8" type="string">
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+						<Var name="9" type="string">
+							format7_7
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="use 1394B" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="use ISO800" type="bool">
+						true
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						4
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+							false
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+						</Var>
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+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="exposure" type="list">
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+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+							0.000000
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+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
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+							false
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+							0
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+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value U" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value V" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
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+					</Var>
+					<Var name="shutter" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+							0
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+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
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+						<Var name="auto" type="bool">
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+					<Var name="iris" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+					</Var>
+					<Var name="focus" type="list">
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+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
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+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
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+							0
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+						<Var name="use absolute" type="bool">
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+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="trigger delay" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white shading" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
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+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value R" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value G" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value B" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="one-push" type="trigger">
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="use absolute" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="absolute value" type="double" minval="" maxval="">
+							0.000000
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
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+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Video 4 Linux" type="list">
+				<Var name="Conversion Settings" type="list">
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+					<Var name="framerate" type="int" minval="" maxval="">
+						30
+					</Var>
+					<Var name="width" type="int" minval="" maxval="">
+						640
+					</Var>
+					<Var name="height" type="int" minval="" maxval="">
+						480
+					</Var>
+					<Var name="left" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="top" type="int" minval="" maxval="">
+						0
+					</Var>
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="pixel format" type="stringenum">
+						YUYV
+						<Var name="0" type="string">
+							YUYV
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							MJPEG
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="ringbuffer size" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="brightness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="sharpness" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="defulat" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="white balance" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="hue" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="saturation" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gamma" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="shutter/exposure" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="contrast" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="temperature" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="gain" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="default" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+					<Var name="frame rate" type="list">
+						<Var name="enabled" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="auto" type="bool">
+							false
+						</Var>
+						<Var name="value" type="int" minval="" maxval="">
+							0
+						</Var>
+						<Var name="was_read" type="bool">
+							false
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="VAPIX" type="list">
+				<Var name="Capture Settings" type="list">
+					<Var name="cam idx" type="int" minval="" maxval="">
+						3
+					</Var>
+					<Var name="cam url schema" type="string">
+						http://
+					</Var>
+					<Var name="cam ip" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam port" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam video stream route" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam username" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="cam password" type="string">
+					</Var>
+					<Var name="convert to mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+						<Var name="1" type="string">
+							raw8
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Camera Parameters" type="list">
+					<Var name="capture mode" type="stringenum">
+						rgb
+						<Var name="0" type="string">
+							rgb
+						</Var>
+					</Var>
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="DVR Settings" type="list">
+			<Var name="Max Frames" type="int" minval="0" maxval="">
+				250
+			</Var>
+			<Var name="Shift Video On Exceeding" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="DVR Record Continuous" type="list">
+				<Var name="Enable DVR FPS Limiter" type="bool">
+					true
+				</Var>
+				<Var name="DVR FPS Limit" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Image Mask" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="YUV Calibrator" type="list">
+			<Var name="Copy LUT" type="trigger">
+			</Var>
+			<Var name="LUT Source" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					(click copy to refresh)
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Color" type="stringenum">
+				(click copy to refresh)
+				<Var name="0" type="string">
+					all
+				</Var>
+				<Var name="1" type="string">
+					Clear
+				</Var>
+				<Var name="2" type="string">
+					Field Green
+				</Var>
+				<Var name="3" type="string">
+					Orange
+				</Var>
+				<Var name="4" type="string">
+					Yellow
+				</Var>
+				<Var name="5" type="string">
+					Blue
+				</Var>
+				<Var name="6" type="string">
+					Pink
+				</Var>
+				<Var name="7" type="string">
+					Cyan
+				</Var>
+				<Var name="8" type="string">
+					Green
+				</Var>
+				<Var name="9" type="string">
+					White
+				</Var>
+				<Var name="10" type="string">
+					Black
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Camera Calibrator" type="list">
+			<Var name="Camera Parameters" type="list">
+				<Var name="focal length" type="double" minval="" maxval="">
+					500.000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point x" type="double" minval="" maxval="">
+					390.000000
+				</Var>
+				<Var name="principal point y" type="double" minval="" maxval="">
+					290.000000
+				</Var>
+				<Var name="distortion" type="double" minval="-1.000000" maxval="2.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q0" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q1" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q2" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="q3" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="tx" type="double" minval="" maxval="">
+					0.000000
+				</Var>
+				<Var name="ty" type="double" minval="" maxval="">
+					1250.000000
+				</Var>
+				<Var name="tz" type="double" minval="0.000000" maxval="6500.000000">
+					3500.000000
+				</Var>
+			</Var>
+			<Var name="Calibration Parameters" type="list">
+				<Var name="Control Point 0" type="list">
+					<Var name="Control point 0 name" type="string">
+						CP 0
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 0 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 1" type="list">
+					<Var name="Control point 1 name" type="string">
+						CP 1
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						100.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 1 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 2" type="list">
+					<Var name="Control point 2 name" type="string">
+						CP 2
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						150.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 2 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Control Point 3" type="list">
+					<Var name="Control point 3 name" type="string">
+						CP 3
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image x" type="double" minval="" maxval="">
+						50.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 image y" type="double" minval="" maxval="">
+						200.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field x" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+					<Var name="Control point 3 field y" type="double" minval="" maxval="">
+						0.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="camera index" type="int" minval="" maxval="">
+					3
+				</Var>
+				<Var name="initial distortion" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="line search corridor width" type="double" minval="" maxval="">
+					280.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image boundary for edge detection" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max distance of edge from camera" type="double" minval="" maxval="">
+					20000.000000
+				</Var>
+				<Var name="convergence timeout (s)" type="double" minval="" maxval="">
+					10.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov corner measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement x" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Cov line segment measurement y" type="double" minval="" maxval="">
+					1.000000
+				</Var>
+				<Var name="Points separation" type="double" minval="" maxval="">
+					150.000000
+				</Var>
+				<Var name="Image width" type="int" minval="0" maxval="">
+					1920
+				</Var>
+				<Var name="Image height" type="int" minval="0" maxval="">
+					1080
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Color Threshold" type="list">
+			<Var name="number of threads" type="int" minval="0" maxval="32">
+				0
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Run length encode" type="list">
+			<Var name="max runs" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Blob Finding" type="list">
+			<Var name="min_blob_area" type="int" minval="" maxval="">
+				5
+			</Var>
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="max regions" type="int" minval="10000" maxval="1000000">
+				50000
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Robot Detection" type="list">
+		</Var>
+		<Var name="Auto Color Calibration" type="list">
+			<Var name="Calibration Points" type="list">
+			</Var>
+			<Var name="Defaults" type="list">
+				<Var name="Weights" type="list">
+					<Var name="&lt;Clear&gt;" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Field Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Orange" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Yellow" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Blue" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Pink" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Cyan" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Green" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="White" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+					<Var name="Black" type="double" minval="0.000000" maxval="10.000000">
+						1.000000
+					</Var>
+				</Var>
+				<Var name="Max distance" type="double" minval="0.000000" maxval="">
+					3000.000000
+				</Var>
+				<Var name="Max angle" type="double" minval="0.000000" maxval="3.000000">
+					0.000000
+				</Var>
+			</Var>
+		</Var>
+		<Var name="Visualization" type="list">
+			<Var name="enable" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="image" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="greyscale" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="thresholded" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="blobs" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="camera calibration" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="calibration result" type="bool">
+				true
+			</Var>
+			<Var name="detected edges" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="complete edge detection" type="bool">
+				false
+			</Var>
+			<Var name="image mask hull" type="bool">
+				true
+			</Var>
+		</Var>
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/screen.camera b/screen.camera
new file mode 100644
index 00000000..5df3e41b
--- /dev/null
+++ b/screen.camera
@@ -0,0 +1,28 @@
+# Configuration
+deflogin on
+autodetach off
+
+caption always
+
+bindkey ^w screen
+bindkey ^p prev
+bindkey ^n next
+bindkey ^x quit
+bind q quit
+bindkey ^l windowlist
+bindkey ^e copy
+
+# Pre-defined tabs
+
+screen 0
+title "cpp"
+stuff "export LD_LIBRARY_PATH=; ./bin/vision -s -c 1 \015"
+
+# Change arg numbers below to change camera
+screen 1
+title "python1"
+stuff "python3 video_stream_file_capture.py 10\015"
+
+#screen 2
+#title "python2"
+#stuff "python3 video_stream_file_capture.py 11\015"
diff --git a/settings.xml b/settings.xml
new file mode 100644
index 00000000..83bae8a4
--- /dev/null
+++ b/settings.xml
@@ -0,0 +1,9 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<VarXML>
+	<Var name="Vision System" type="list">
+		<Var name="Save Settings" type="trigger">
+		</Var>
+		<Var name="RoboCup SSL Multi-Cam" type="external" filename="robocup-ssl.xml">
+		</Var>
+	</Var>
+</VarXML>
diff --git a/src/app/capture_thread.cpp b/src/app/capture_thread.cpp
index 5dae5dbd..cdaa9a87 100644
--- a/src/app/capture_thread.cpp
+++ b/src/app/capture_thread.cpp
@@ -113,6 +113,13 @@ CaptureThread::CaptureThread(int cam_id)
   captureSpinnaker = new CaptureSpinnaker(spinnaker, camId);
 #endif
 
+#ifdef VAPIX
+  captureModule->addItem("VAPIX");
+  vapix = new VarList("VAPIX");
+  settings->addChild(vapix);
+  captureVapix = new CaptureVapix(vapix, camId);
+#endif
+
 #ifdef CAMERA_SPLITTER
   splitter = new VarList("Splitter");
   captureModule->addItem("Splitter");
@@ -174,6 +181,10 @@ CaptureThread::~CaptureThread()
   delete captureSpinnaker;
 #endif
 
+#ifdef VAPIX
+  delete captureVapix;
+#endif
+
 #ifdef CAMERA_SPLITTER
   delete captureSplitter;
 #endif
@@ -237,6 +248,11 @@ void CaptureThread::selectCaptureMethod() {
     new_capture = captureSpinnaker;
   }
 #endif
+#ifdef VAPIX
+  else if(captureModule->getString() == "VAPIX") {
+    new_capture = captureVapix;
+  }
+#endif
 #ifdef CAMERA_SPLITTER
   else if(captureModule->getString() == "Splitter") {
     new_capture = captureSplitter;
diff --git a/src/app/capture_thread.h b/src/app/capture_thread.h
index 540b257a..29ccd7f1 100644
--- a/src/app/capture_thread.h
+++ b/src/app/capture_thread.h
@@ -56,6 +56,10 @@
 #include "capture_spinnaker.h"
 #endif
 
+#ifdef VAPIX
+#include "capture_vapix.h"
+#endif
+
 /*!
   \class   CaptureThread
   \brief   A thread for capturing and processing video data
@@ -80,6 +84,7 @@ Q_OBJECT
   CaptureInterface * captureGenerator = nullptr;
   CaptureInterface * captureBasler = nullptr;
   CaptureInterface * captureSpinnaker = nullptr;
+  CaptureInterface * captureVapix = nullptr;
   CaptureInterface * captureSplitter = nullptr;
   AffinityManager * affinity;
   FrameBuffer * rb;
@@ -96,6 +101,7 @@ Q_OBJECT
   VarList * video = nullptr;
   VarList * basler = nullptr;
   VarList * spinnaker = nullptr;
+  VarList * vapix = nullptr;
   VarList * splitter = nullptr;
   VarList * control;
   VarTrigger * c_start;
diff --git a/src/shared/capture/capture_vapix.cpp b/src/shared/capture/capture_vapix.cpp
new file mode 100644
index 00000000..7f0366c4
--- /dev/null
+++ b/src/shared/capture/capture_vapix.cpp
@@ -0,0 +1,283 @@
+//========================================================================
+//  This software is free: you can redistribute it and/or modify
+//  it under the terms of the GNU General Public License Version 3,
+//  as published by the Free Software Foundation.
+//
+//  This software is distributed in the hope that it will be useful,
+//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+//  GNU General Public License for more details.
+//
+//  You should have received a copy of the GNU General Public License
+//  Version 3 in the file COPYING that came with this distribution.
+//  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+//========================================================================
+/*!
+  \file    capture_vapix.cpp
+  \brief   C++ Implementation: CaptureVapix
+  \author  Sebastian Olsson, (C) 2023
+*/
+//========================================================================
+
+#include "capture_vapix.h"
+#include <memory>
+
+
+int CaptureVapix::num_cams = 0;
+
+CaptureVapix::CaptureVapix(VarList *_settings, int default_camera_id, QObject *parent) : QObject(parent), CaptureInterface(_settings) {
+  is_capturing = false;
+
+
+  mutex.lock();
+
+  num_cams++;
+  settings->addChild(capture_settings = new VarList("Capture Settings"));
+  settings->addChild(dcam_parameters = new VarList("Camera Parameters"));
+
+  //=======================CAPTURE SETTINGS==========================
+  //TODO: Keep?: v_cam_network_prefix = new VarString("cam network prefix", default_network_prefix);
+
+  v_cam_bus = new VarInt("cam idx", default_camera_id);
+  v_cam_schema = new VarString("cam url schema", "http://");
+  v_cam_username = new VarString("cam username", "");
+  v_cam_password = new VarString("cam password", "");
+  v_cam_ip = new VarString("cam ip", "");
+  v_cam_port = new VarString("cam port", "");
+  v_cam_video_stream_route = new VarString("cam video stream route", "");
+
+  v_convert_to_mode = new VarStringEnum("convert to mode", Colors::colorFormatToString(COLOR_RGB8));
+  v_convert_to_mode->addItem(Colors::colorFormatToString(COLOR_RGB8));
+  v_convert_to_mode->addItem(Colors::colorFormatToString(COLOR_RAW8));
+
+  capture_settings->addChild(v_cam_bus);
+  capture_settings->addChild(v_cam_schema);
+  capture_settings->addChild(v_cam_ip);
+  capture_settings->addChild(v_cam_port);
+  capture_settings->addChild(v_cam_video_stream_route);
+  capture_settings->addChild(v_cam_username);
+  capture_settings->addChild(v_cam_password);
+  capture_settings->addChild(v_convert_to_mode);
+
+  // //=======================CAMERA SETTINGS==========================
+  // v_acquisition = new VarBool("Acquisition", true);
+
+  v_capture_mode = new VarStringEnum("capture mode", Colors::colorFormatToString(COLOR_RGB8));
+  v_capture_mode->addItem(Colors::colorFormatToString(COLOR_RGB8));
+
+  dcam_parameters->addChild(v_capture_mode);
+
+  mutex.unlock();
+}
+
+CaptureVapix::~CaptureVapix() {
+  capture_settings->deleteAllChildren();
+  num_cams--;
+}
+
+void CaptureVapix::slotResetTriggered() {
+  mutex.lock();
+
+  reset_parameters = true;
+
+  mutex.unlock();
+}
+
+bool CaptureVapix::stopCapture() {
+
+  if (isCapturing()) {
+    is_capturing = false;
+    fprintf(stderr, "VAPIX: Stopping capture on cam %d - %s\n", v_cam_bus->getInt(), v_cam_ip->getString().c_str());
+  }
+
+  vector<VarType *> tmp = capture_settings->getChildren();
+  for (auto &i: tmp) {
+    i->removeFlags(VARTYPE_FLAG_READONLY);
+  }
+
+  return true;
+}
+
+bool CaptureVapix::startCapture() {
+  mutex.lock();
+
+  fprintf(stderr, "VAPIX: Starting capture on camera %d - %s\n", v_cam_bus->getInt(), v_cam_ip->getString().c_str());
+  
+  //pSystem = Spinnaker::System::GetInstance();
+
+  //Spinnaker::CameraList camList = pSystem->GetCameras();
+  fprintf(stderr, "VAPIX: Number of cams: %d\n", num_cams);
+  
+
+  if (v_cam_bus->getInt() >= num_cams) {
+    fprintf(stderr, "VAPIX: Invalid cam_id: %u\n", v_cam_bus->getInt());
+    //pSystem->ReleaseInstance();
+    mutex.unlock();
+    return false;
+  }
+
+  // is_capturing must be set before reloadParameters()!
+  is_capturing = true;
+
+  fprintf(stderr, "VAPIX: Camera %d connected to IP %s successfully!\n", v_cam_bus->getInt(), v_cam_ip->getString().c_str());
+
+  //reloadParameters();
+
+  vector<VarType *> tmp = capture_settings->getChildren();
+  for (auto &i: tmp) {
+    i->addFlags(VARTYPE_FLAG_READONLY);
+  }
+
+  mutex.unlock();
+
+  return true;
+
+}
+
+bool CaptureVapix::copyAndConvertFrame(const RawImage &src, RawImage &target) {
+  mutex.lock();
+  if (src.getData() == nullptr) {
+    mutex.unlock();
+    return false;
+  }
+  target.setTime(src.getTime());
+  target.setTimeCam ( src.getTimeCam() );
+
+  ColorFormat src_color = Colors::stringToColorFormat(v_capture_mode->getSelection().c_str());
+  ColorFormat out_color = Colors::stringToColorFormat(v_convert_to_mode->getSelection().c_str());
+  if (src_color == out_color) {
+    // We have to copy the data here to avoid a potential double free
+    // If we do 'target = src', both RawImages own the same data, and if both try to free/delete it,
+    // i.e. due to an ensure_allocation(), a double free error will occur
+    target.deepCopyFromRawImage(src, false);
+  } else if (src_color == COLOR_RGB8 && out_color == COLOR_RGB8) {
+    target.ensure_allocation(out_color, src.getWidth(), src.getHeight());
+    cv::Mat srcMat(src.getHeight(), src.getWidth(), CV_8UC1, src.getData());
+    cv::Mat dstMat(target.getHeight(), target.getWidth(), CV_8UC3, target.getData());
+    cvtColor(srcMat, dstMat, cv::COLOR_BayerBG2RGB);
+  } else {
+    fprintf(stderr, "Invalid conversion from %s to %s\n",
+            v_capture_mode->getSelection().c_str(), v_convert_to_mode->getSelection().c_str());
+    mutex.unlock();
+    return false;
+  }
+
+  mutex.unlock();
+  return true;
+}
+
+RawImage CaptureVapix::getFrame() {
+  mutex.lock();
+
+  ColorFormat out_color = Colors::stringToColorFormat(v_capture_mode->getSelection().c_str());
+  RawImage result;
+  result.setColorFormat(out_color);
+  
+  int camera_number;
+  if (v_cam_bus->getInt() == 0)
+  {
+    camera_number = 10;
+  }
+  else if (v_cam_bus->getInt() == 1)
+  {
+    camera_number = 11;
+  }
+  else
+  {
+    camera_number = 12;
+  }
+
+
+  string img_file_name = img_file_prefix + to_string(camera_number) + ".base64";
+
+  img_file = std::ifstream(img_file_name);
+
+  // Create the image buffer
+  std::stringstream buffer;
+  buffer << img_file.rdbuf();
+  std::string encoded_image = buffer.str();
+
+  // Decode base64
+  std::string decoded_image = base64_decode(encoded_image);
+
+  // Reconstruct the cv::Mat object from the binary data
+  std::vector<uchar> data(decoded_image.begin(), decoded_image.end());
+  if (!data.size() == 0) {
+    p_image = cv::imdecode(data, cv::IMREAD_UNCHANGED);
+
+    // Display the image
+    if (!p_image.empty()) {
+      result.setData(p_image.data);
+      result.setWidth(p_image.cols);
+      result.setHeight(p_image.rows);
+    } else {
+      fprintf(stderr, 
+        "VAPIX: Failed to decode image for camera %d - %s\n",
+        v_cam_bus->getInt(),
+        v_cam_ip->getString().c_str()
+      );
+    }
+  }
+  else {
+    fprintf(stderr, 
+      "VAPIX: Failed to get image data for camera %d - %s\n",
+      v_cam_bus->getInt(),
+      v_cam_ip->getString().c_str()
+    );
+  }
+
+
+  mutex.unlock();
+  return result;
+}
+
+void CaptureVapix::releaseFrame() {
+  mutex.lock();
+  mutex.unlock();
+}
+
+
+void CaptureVapix::changed(__attribute__((unused)) VarType *group) {
+  mutex.lock();
+  // TODO: Do something...
+  mutex.unlock();
+}
+
+
+string CaptureVapix::base64_encode(const string &in) {
+
+    std::string out;
+
+    int val = 0, valb = -6;
+    for (uchar c : in) {
+        val = (val << 8) + c;
+        valb += 8;
+        while (valb >= 0) {
+            out.push_back("ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789+/"[(val>>valb)&0x3F]);
+            valb -= 6;
+        }
+    }
+    if (valb>-6) out.push_back("ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789+/"[((val<<8)>>(valb+8))&0x3F]);
+    while (out.size()%4) out.push_back('=');
+    return out;
+}
+
+string CaptureVapix::base64_decode(const string &in) {
+
+    std::string out;
+
+    std::vector<int> T(256,-1);
+    for (int i=0; i<64; i++) T["ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789+/"[i]] = i;
+
+    int val=0, valb=-8;
+    for (uchar c : in) {
+        if (T[c] == -1) break;
+        val = (val << 6) + T[c];
+        valb += 6;
+        if (valb >= 0) {
+            out.push_back(char((val>>valb)&0xFF));
+            valb -= 8;
+        }
+    }
+    return out;
+}
diff --git a/src/shared/capture/capture_vapix.h b/src/shared/capture/capture_vapix.h
new file mode 100644
index 00000000..77ba76c8
--- /dev/null
+++ b/src/shared/capture/capture_vapix.h
@@ -0,0 +1,122 @@
+//========================================================================
+//  This software is free: you can redistribute it and/or modify
+//  it under the terms of the GNU General Public License Version 3,
+//  as published by the Free Software Foundation.
+//
+//  This software is distributed in the hope that it will be useful,
+//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+//  GNU General Public License for more details.
+//
+//  You should have received a copy of the GNU General Public License
+//  Version 3 in the file COPYING that came with this distribution.
+//  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+//========================================================================
+/*!
+  \file    capture_vapix.h
+  \brief   C++ Interface: CaptureVapix
+  \author  Sebastian Olsson, (C) 2023
+*/
+//========================================================================
+
+#ifndef CAPTURE_VAPIX_H
+#define CAPTURE_VAPIX_H
+
+#include "captureinterface.h"
+#include "VarTypes.h"
+#include "TimeSync.h"
+
+#include <atomic>
+#include <ctime>
+#include <cstdio>
+#include <cstdlib>
+#include <string.h>
+#include <QMutex>
+#include <QSemaphore>
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+
+#include <iostream>
+#include <fstream>
+#include <sstream>
+
+/*!
+  \class  CaptureVapix
+  \brief  A capture class for Axis Communications network cameras
+  \author Sebastian Olsson, (C) 2023
+
+  This class provides the ability to use Axis Communications
+  network cameras using HTTP requests to the VAPIX API.
+
+  If you find your camera not working correctly, or discover a bug,
+  please inform the author, as we are aiming for complete camera
+  coverage.
+*/
+class CaptureVapix : public QObject, public CaptureInterface {
+Q_OBJECT
+
+public slots:
+
+    void changed(__attribute__((unused)) VarType *group);
+
+    void slotResetTriggered();
+
+private:
+    bool is_capturing = false;
+    bool reset_parameters = false;
+
+
+    QMutex mutex;
+    TimeSync timeSync;
+
+    // capture parameters
+    VarInt *v_cam_bus;
+    VarString *v_cam_schema; // I.e. rtsp://, https://, etc.
+    VarString *v_cam_username;
+    VarString *v_cam_password;
+    VarString *v_cam_ip;
+    VarString *v_cam_port;
+    VarString *v_cam_video_stream_route; // "/axis-media/media.amp"
+    VarStringEnum *v_convert_to_mode;
+
+    VarStringEnum *v_capture_mode;
+
+    VarList *capture_settings;
+    VarList *dcam_parameters;
+
+    // VAPIX specific data
+    // const string video_stream_route = ;
+    cv::Mat p_image;
+    string complete_url;
+    string img_file_prefix = "camera";
+    std::ifstream img_file;
+    static int num_cams; // Shared cam variable between instances
+
+public:
+    explicit CaptureVapix(VarList *_settings = nullptr, int default_camera_id = 0, QObject *parent = nullptr);
+
+    ~CaptureVapix() override;
+
+    bool startCapture() override;
+
+    bool stopCapture() override;
+
+    RawImage getFrame() override;
+
+    bool isCapturing() override { return is_capturing; };
+
+    string getCaptureMethodName() const override { return "VAPIX"; };
+
+    bool copyAndConvertFrame(const RawImage & src, RawImage & target) override;
+
+    bool resetBus() override {return true;};
+
+    void releaseFrame() override;
+
+private:
+    static size_t camImageCallback(void* contents, size_t size, size_t nmemb, std::string* data);
+
+
+    string base64_encode(const string &in);
+    string base64_decode(const string &in);
+};
+#endif
diff --git a/start.sh b/start.sh
new file mode 100755
index 00000000..1f755c6c
--- /dev/null
+++ b/start.sh
@@ -0,0 +1,22 @@
+#!/bin/sh
+
+SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "$0")" && pwd)"
+
+cleanup() {
+  kill $VID1_PID $VID2_PID 2>/dev/null
+}
+
+trap cleanup INT TERM EXIT
+
+cd $SCRIPT_DIR
+
+"$SCRIPT_DIR/bin/vision" -s -c 2 &
+VISION_PID=$!
+
+"$SCRIPT_DIR/video-stream-to-file.py" 10 &
+VID1_PID=$!
+
+"$SCRIPT_DIR/video-stream-to-file.py" 11 &
+VID2_PID=$!
+
+wait $VISION_PID
diff --git a/test-connect-multicast.py b/test-connect-multicast.py
new file mode 100755
index 00000000..13426257
--- /dev/null
+++ b/test-connect-multicast.py
@@ -0,0 +1,56 @@
+import socket
+import struct
+import threading
+
+MCAST_GRP = '224.5.23.2'
+PORTS = [10005, 10006]
+BUFFER_SIZE = 1024  # Adjust as needed
+
+def listen_multicast(port):
+    # Create UDP socket
+    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM, socket.IPPROTO_UDP)
+
+    # Allow multiple sockets to use the same PORT number
+    sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
+
+    try:
+        # Bind to the port on all interfaces
+        sock.bind(('', port))
+    except Exception as e:
+        print(f"[Port {port}] Bind failed: {e}")
+        return
+
+    # Join the multicast group on all interfaces
+    mreq = struct.pack("4sl", socket.inet_aton(MCAST_GRP), socket.INADDR_ANY)
+    sock.setsockopt(socket.IPPROTO_IP, socket.IP_ADD_MEMBERSHIP, mreq)
+
+    print(f"[Port {port}] Listening for multicast messages on {MCAST_GRP}:{port}")
+
+    # Receive loop
+    while True:
+        try:
+            data, addr = sock.recvfrom(BUFFER_SIZE)
+            print(f"[Port {port}] Received from {addr}: {data.decode(errors='ignore')}")
+        except Exception as e:
+            print(f"[Port {port}] Error receiving data: {e}")
+            break
+
+def main():
+    threads = []
+
+    # Start a listener thread for each port
+    for port in PORTS:
+        t = threading.Thread(target=listen_multicast, args=(port,), daemon=True)
+        t.start()
+        threads.append(t)
+
+    # Keep the main thread alive
+    try:
+        while True:
+            pass
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("\nExiting...")
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
diff --git a/video-stream-to-file.py b/video-stream-to-file.py
new file mode 100755
index 00000000..6de5afd5
--- /dev/null
+++ b/video-stream-to-file.py
@@ -0,0 +1,62 @@
+#!/usr/bin/env python3
+
+import cv2
+import requests
+import numpy as np
+import base64
+import sys
+import os
+
+list_of_arguments = sys.argv
+
+script_dir = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
+
+camera_number = list_of_arguments[1]
+url = "http://192.168.1." + camera_number + "/mjpg/video.mjpg"
+
+# Open a connection to the MJPEG stream
+username = "root"
+password = "raswa151"
+response = requests.get(url, auth=(username, password), stream=True)
+bytes_iterator = response.iter_content(chunk_size=4096)
+
+# Function to parse MJPEG frames
+def parse_mjpeg(frame):
+    # Find the start and end of the JPEG image
+    start = frame.find(b'\xff\xd8')
+    end = frame.find(b'\xff\xd9')
+    
+    # Extract the JPEG image from the frame
+    if start != -1 and end != -1:
+        jpg = frame[start:end + 2]
+        return cv2.imdecode(np.frombuffer(jpg, dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR)
+
+    return None
+
+try:
+    while True:
+        # Read MJPEG frame from the stream
+        frame = b''
+        for chunk in bytes_iterator:
+            frame += chunk
+            a = frame.find(b'\xff\xd8')
+            b = frame.find(b'\xff\xd9')
+            if a != -1 and b != -1:
+                jpg = frame[a:b + 2]
+                frame = frame[b + 2:]
+                # Display the MJPEG video stream
+                img = cv2.imdecode(np.frombuffer(jpg, dtype=np.uint8), cv2.IMREAD_COLOR)
+                if img is not None:
+                    img_rgb = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB)
+                    _, jpg = cv2.imencode('.jpg', img_rgb)
+                    encoded_img = base64.b64encode(jpg).decode('utf-8')
+
+                    with open(f"{script_dir}/camera{camera_number}.base64", "w") as file:
+                        file.write(encoded_img)
+                    # cv2.imshow("MJPEG Stream", img_rgb)
+                    # if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
+                    #     break
+
+finally:
+    # Release resources
+    response.close()